[发明专利]三维模型的建立方法和装置有效
| 申请号： | 201310083981.6 | 申请日： | 2013-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN104050712B | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 佟强;李亮 | 申请（专利权）人： | 索尼公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京德恒律治知识产权代理有限公司 11409 | 代理人： | 章社杲;孙征 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维模型的建立方法和装置，其中，该方法包括：对于接收到的每个图像帧，根据该图像帧中目标对象的深度信息确定该图像帧中目标对象的姿态；将该图像帧中目标对象所对应的空间点云的位置还原至目标对象处于基准姿态时的位置；根据还原后的空间点云对基准帧中目标对象的处于基准姿态时的基准点云进行更新；根据更新后的基准点云建立三维模型。本发明通过对图像帧中的目标姿态进行估计并对空间点云位置进行还原，能够有效估计目标的姿态，降低建模的难度；另外，本发明能够使得用于建模的空间点云中点的密度不断增加，进而提高建模的准确度，并且能够有助于降低建模的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 目标对象 图像帧 空间点 建模 三维模型 还原 方法和装置 基准姿态 基准点 深度信息确定 准确度 目标姿态 有效估计 基准帧 云位置 更新 | ||
【主权项】：
一种三维模型的建立方法，其特征在于，包括：对于接收到的每个图像帧，根据该图像帧中目标对象的深度信息确定该图像帧中目标对象的姿态；将该图像帧中目标对象所对应的空间点云的位置还原至所述目标对象处于基准姿态时的位置；根据还原后的所述空间点云对基准帧中所述目标对象的处于基准姿态时的基准点云进行更新；根据更新后的所述基准点云建立三维模型；其中，所述建立方法进一步包括：对基准点云中的每个点预先设定置信度；对于基准点云中的每个点，根据该点与后续接收到的图像帧中目标对象的点云中还原后的相应点之间的位置差异，调整该点的置信度的数值。
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