[发明专利]一种新型六足机器人

摘要

一种新型六足机器人，属于仿生机器人领域。本发明为解决现有六足机器人对环境感知能力较弱且没有对自身状态的感知能力，以及机器人集成度不高的问题。所述机器人包括躯干、机械腿、传感系统和控制系统，所述每个机械腿均由连接件、躯干-基节关节、基节梁、基节-股节关节、股节梁、股节-胫节关节和胫节梁依次连接构成，所述控制系统包括计算机终端、主控制板、单腿控制模块、关节驱动器和CAN总线，计算机终端与主控制板通过以太网连接，单腿控制模块共6个，单腿控制模块和关节驱动器均设置在躯干内，主控制板通过CAN总线与单腿控制模块相连，6个机械腿上的关节驱动器搭接在CAN总线上。本发明用于搬运、探测以及极限环境作业等。

主权项

一种新型六足机器人，所述机器人包括躯干(45)、机械腿(46)、传感系统和控制系统，所述机械腿(46)共6个，6个机械腿(46)均匀分布在躯干(45)下端的两侧并与躯干(45)的下端相固接，其特征在于：所述每个机械腿(46)均由连接件(5)、躯干‑基节关节(6)、基节梁(43)、基节‑股节关节(8)、股节梁(10)、股节‑胫节关节(12)和胫节梁(44)依次连接构成；所述传感系统包括视觉传感器(47)、位姿传感器(48)、第一一维力矩传感器(7)、第二一位力矩传感器(9)、三维力传感器(16)、关节角位置传感器(49)、数据采集模块(17)和力信息处理模块(11)，所述视觉传感器(47)设置在躯干(45)的前端，位姿传感器(48)设置在躯干(45)上，第一一维力矩传感器(7)设置在基节梁(43)与躯干‑基节关节(6)之间的连接处，第二一维力矩传感器(9)设置在股节梁(10)与基节‑股节关节(8)之间的连接处，三维力矩传感器(16)设置在胫节梁(44)上，数据采集模块(17)设置在三维力传感器(16)上，力信息处理模块(11)固定设置在股节梁(10)上，所述6个机械腿(46)上每一个躯干‑基节关节(6)、基节‑股节关节(8)和股节‑胫节关节(12)上均设置有一个关节角位置传感器(49)；所述控制系统包括计算机终端(50)、主控制板(51)、单腿控制模块(52)、关节驱动器(53)和CAN总线(54)，计算机终端(50)与主控制板(51)通过以太网连接，所述视觉传感器(47)和位姿传感器(48)的信号输出端与主控制板(51)相连，主控制板(51)固定设置在躯干(45)内，所述单腿控制模块(52)共6个，单腿控制模块(52)和关节驱动器(53)均设置在躯干(45)内，所述主控制板(51)通过CAN总线(54)与单腿控制模块(52)相连，6个机械腿(46)上的关节驱动器(53)也搭接在CAN总线(54)上，关节驱动器(53)共18个，18个关节驱动器(53)分别与18个关节角位置传感器(49)的信号输出端相连，所述三维力矩传感器(16)的信号输出端与数据采集模块(17)的信号接收端相连，数据采集模块(17)、第一一维力矩传感器(7)和第二一位力矩传感器(9)的信号输出端与力信息处理模块(11)的信号接收端相连，力信息处理模块(11)的信号输出端与CAN总线(54)相连。