[发明专利]校准装置、包含校准装置和立体相机的测距系统以及安装测距系统的车辆

摘要

一种用于校准由测距系统获得的范围的校准装置，该校准装置包含图像获取单元、特征点搜索单元、坐标转换器和校正值计算器，其中该图像获取单元接收两个参考图像的输入和来自视差计算器的多项视差数据，该两个参考图像在两个地点被参考成像装置捕获，视差数据是基于在该参考图像的多个特征点和在该对比图像中的多个对应点的位置被计算，该对比图像与在该参考图像中的特征点相关；该特征点搜索单元搜索对于两个参考图像共通的多个参考特征点；该坐标转换器基于多个特征点和多个相应点为在参考图像之间的每个参考点转换两项视差数据的坐标；基于来自坐标转换器的转换的视差，该校正值计算器计算校正值，该校正值被用来校正由该视差计算器计算的距离。

主权项

一种用于校准由测距系统获得的范围的校准装置，所述测距系统被连接到捕获至少两个参考图像的参考成像装置、捕获至少两个对比图像的对比成像装置以及视差计算器，其特征在于，所述校准装置包括：图像获取单元，所述图像获取单元接收所述两个参考图像的输入以及来自所述视差计算器的多项视差数据，所述两个参考图像在两个地点被所述参考成像装置捕获，通过使用所述两个参考图像和被所述对比成像装置在所述两个地点上捕获的两个对比图像，基于所述参考图像中的多个特征点和与在所述参考图像中的所述特征点相关的所述对比图像中的多个对应点计算所述视差数据，特征点搜索单元，所述特征点搜索对所述两个参考图像是共通的多个参考特征点；坐标转换器，所述坐标转换器基于所述多个特征点和所述多个对应点、为在所述参考图像之间的每个所述参考特征点转换两项视差数据的坐标；以及校正值计算器，基于来自所述坐标转换器的转换视差，所述校正值计算器计算校正值以校正所述距离，所述距离由所述测距系统测量。