[发明专利]六自由度滚动机构

摘要

本发明公开一种六自由度滚动机构，包括第一至第四接头组件（A2、A4、A6、A8）和第一至第四分叉组件（A1、A3、A5、A7）；每个接头组件设有三个连接轴，每个分叉组件均设有三个连接管；第一分叉组件（A1）还设有三个舵机，第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）均设有一个舵机；第一接头组件（A2）与第一、第二、第三分叉组件（A1、A3、A5）通过销钉固定；第二接头组件（A4）与第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）通过销钉固定；第三接头组件（A6）与第一、第三、第四分叉组件（A1、A5、A7）通过销钉固定；第四接头组件（A8）与第一、第二、第四分叉组件（A1、A2、A7）通过销钉固定，通过上述的连接，该机构由六个舵机控制实现变形与滚动。

主权项

六自由度滚动机构，其特征在于，由第一至第四接头组件（A2、A4、A6、A8）和第一至第四分叉组件（A1、A3、A5、A7）组成；所述的第一接头组件（A2）上通过弹性件安装有三个连接轴（30、32、34）；第二、三、四接头组件（A4、A6、A8）的尺寸与结构与第一接头组件（A2）相同； 所述的第一分叉组件（A1）设有三个连接管（4、8、13）；所述的第二分叉组件（A3）设有三个连接管（18、22、27）；第三、第四分叉组件（A5、A7）结构与尺寸与第二分叉组件（A3）相同；其连接关系如下：第一接头组件（A2）上的三个连接轴分别和第一分叉组件（A1）上的连接管（4）、第二分叉组件（A3）上的连接管（18）、第三分叉组件（A5）上的连接管（18）通过销钉固定；第二接头组件（A4）上的三个连接轴分别和第二分叉组件（A3）上的连接管（22）、第三分叉组件（A5）上的连接管（22）、第四分叉组件（A7）上的连接管（18）通过销钉固定；第三接头组件（A6）上的三个连接轴分别和第一分叉组件（A1）上的连接管（8）、第三分叉组件（A5）上的连接管（27）、第四分叉组件（A7）上的连接管（22）通过销钉固定；第四接头组件（A8）上的三个连接轴分别和第一分叉组件（A1）上的连接管（13）、第二分叉组件（A3）上的连接管（27）、第四分叉组件（A7）上的连接管（27）通过销钉固定；通过上述连接，完成六自由度滚动四面体机构组装。