[发明专利]一种两足移动机构

摘要

一种两足移动机构包括：一个十字型平台（A）、一个H型平台（B）、两个含推杆的支链（D、E）、一个含推杆及齿轮（C-5）的支链（C）、一个含推杆及电机（F-4）的支链（F）, 四个曲轴（1、2、3、4）。十字型平台（A）与H型平台（B）平行布置，各支链端部与平台采用万向节连接，因此该机构共有八个万向节。所述H型平台（B）设有电机（B-4），在其带动下，该机构可实现上下平台沿纵向交替行进。电机（F-4）布置垂直布置于支链（F）上，可使机构实现横向移动。各推杆内均设有电机，可使离地平台垂直升降以及绕横向或纵向转动。

主权项

一种两足移动机构，其特征在于，该机构包括：一个十字型平台（A）、一个H型平台（B）、两个含推杆的支链（D、E）、一个含推杆及齿轮（C‑5）的支链（C）、一个含推杆及电机（F‑4）的支链（F）、四个曲轴（1、2、3、4）；十字型平台（A）与H型平台（B）两侧均对称布置，且前后相互嵌入；如此，既可使其质心位于该机构中心，又可实现向前步行；H型平台（B），由H型车体（B‑1）、齿轮（B‑2）、角铝（B‑3）及电机（B‑4）共同组成；所述角铝（B‑3）通过螺钉与H型车体（B‑1）固定，电机（B‑4）通过螺钉与角铝（B‑3）固连，其中电机轴为D型轴；齿轮（B‑2）与电机轴采用过盈配合，且齿轮含D型孔，与电机轴构成可靠地周向固定，轴向固定则通过电机轴与齿轮D型孔的过盈配合实现；支链（C）由推杆接头（C‑1）、销轴套筒（C‑2）、挡板（C‑3）、推杆（C‑4）、齿轮（C‑5）、挡板（C‑6）、销轴套筒（C‑7）及推杆接头（C‑8）共同组成；所述销轴套筒（C‑2、C‑7）中的销轴与孔垂直布置；推杆接头（C‑1）与挡板（C‑3）通过螺钉连接，销轴套筒（C‑2）的销轴分别与推杆接头（C‑1）和挡板（C‑3）二者上面的孔相互配合构成转动副；推杆接头（C‑1）与推杆（C‑4）远离电机一端焊接在一起，推杆（C‑4）带电机一端与推杆接头（C‑8）同样采用焊接进行固连；推杆接头（C‑8）与挡板（C‑6）通过螺钉连接，销轴套筒（C‑7）的销轴分别与推杆接头（C‑8）和挡板（C‑6）二者上面的孔相互配合构成转动副；齿轮（C‑5）与销轴套筒（C‑7）通过方孔周向固定，且通过过盈配合实现轴向固定；支链（D）由推杆接头（D‑1）、销轴套筒（D‑2）、挡板（D‑3）、推杆（D‑4）、挡板（D‑5）、销轴套筒（D‑6）及推杆接头（D‑7）共同组成；所述推杆接头（D‑1）与挡板（D‑3）通过螺钉连接，销轴套筒（D‑2）的销轴分别与推杆接头（D‑1）和挡板（D‑3）二者上面的孔相互配合构成转动副；推杆接头（D‑1）与推杆（D‑4）远离电机一端焊接在一起，推杆（D‑4）带电机一端与推杆接头（D‑7）同样采用焊接进行固连；推杆接头（D‑7）与挡板（D‑5）通过螺钉连接，销轴套筒（D‑6）的销轴分别与推杆接头（D‑7）和挡板（D‑5）二者上面的孔相互配合构成转动副；支链（E）的部件及配合关系与支链（D）完全相同；支链（F）由挡板（F‑1）、销轴套筒（F‑2）、推杆接头（F‑3）、电机（F‑4）、挡板（F‑5）、销轴套筒（F‑6）、推杆接头（F‑7）及推杆（F‑8）共同组成；所述电机（F‑4）与推杆接头（F‑3）通过螺钉连接，电机（F‑4）输出轴为D型轴，销轴套筒（F‑2）中的销轴中心设置D型孔，输出轴与销轴通过D型孔连接；推杆接头（F‑3）与挡板（F‑1）通过螺钉连接，销轴套筒（F‑2）的销轴分别与推杆接头（F‑3）和挡板（F‑1）二者上面的孔相互配合构成转动副；推杆接头（F‑3）与推杆（F‑8）带电机一端焊接在一起，推杆（F‑8）远离电机一端与推杆接头（F‑7）同样采用焊接进行固连；推杆接头（F‑7）与挡板（F‑5）通过螺钉连接，销轴套筒（F‑6）的销轴分别与推杆接头（F‑7）和挡板（F‑5）二者上面的孔相互配合构成转动副；各曲轴（1、2、3、4）与各支链（C、D、E、F）的装配关系如下；曲轴（1）的短端与支链D的销轴套筒（D‑2）的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；曲轴（1）的长端与支链C的销轴套筒（C‑2）的孔配合构成转动副，且通过左侧卡簧以及与右侧十字型平台（A）的侧面接触共同完成轴向固定；曲轴（2）的短端与支链E的销轴套筒（E‑2）的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；曲轴（2）的长端与支链F的销轴套筒（F‑6）的孔配合构成转动副，且通过右侧卡簧以及与左侧十字型平台（A）的侧面接触共同完成轴向固定；曲轴（3）的短端与支链E的销轴套筒（E‑6）的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；曲轴（3）的长端与支链F的销轴套筒（F‑2）的孔配合构成转动副，且通过右侧卡簧以及与左侧H型平台（B）的侧面接触共同完成轴向固定；曲轴（4）的短端与支链D的销轴套筒（D‑6）的孔配合构成转动副，且通过卡簧实现轴向固定；曲轴（4）的长端与支链C的销轴套筒（C‑7）的孔配合构成转动副，且通过左侧卡簧以及与右侧H型平台（B）的侧面接触共同完成轴向固定；由此，支链（C）中的销轴套筒（C‑2）与曲轴（1）的长端构成转动副，同时销轴套筒（C‑2）的销轴分别与推杆接头（C‑1）和挡板（C‑3）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；支链（C）中的销轴套筒（C‑7）与曲轴（4）的长端构成转动副，同时销轴套筒（C‑7）的销轴分别与推杆接头（C‑8）和挡板（C‑6）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；支链（F）中的销轴套筒（F‑6）与曲轴（2）的长端构成转动副，同时销轴套筒（F‑6）的销轴分别与推杆接头（F‑7）和挡板（F‑5）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；支链（F）中的销轴套筒（F‑2）与曲轴（3）的长端构成转动副，同时销轴套筒（F‑2）的销轴分别与推杆接头（F‑1）和挡板（F‑3）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；支链（D）中的销轴套筒（D‑2）与曲轴（1）的短端构成转动副，同时销轴套筒（D‑2）的销轴分别与推杆接头（D‑1）和挡板（D‑3）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；支链（D）中的销轴套筒（D‑6）与曲轴（4）的短端构成转动副，同时销轴套筒（D‑6）的销轴分别与推杆接头（D‑7）和挡板（D‑5）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；支链（E）中的销轴套筒（E‑2）与曲轴（2）的短端构成转动副，同时销轴套筒（E‑2）的销轴分别与推杆接头（E‑1）和挡板（E‑3）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直， 从而组成一个万向节；支链（E）中的销轴套筒（E‑6）与曲轴（3）的短端构成转动副，同时销轴套筒（E‑6）的销轴分别与推杆接头（E‑7）和挡板（E‑5）二者上面的孔相互配合构成转动副，以上所述的两转动副轴线相互垂直，从而组成一个万向节；由此，该机构共具有八个万向节；曲轴（1、2、3、4）与平台（A、B）的装配关系如下；曲轴（1）的长端与十字型平台（A）左端的孔（A‑a）配合，其中十字型平台（A）上的孔（A‑a）为通孔，通过销轴与十字型平台（A）上的孔（A‑b）和曲轴（1）上的孔（1‑a）配合对曲轴（1）进行周向固定；曲轴（4）的长端与H型平台（B）左端的孔（B‑1‑a）配合，其中H型平台（B）上的孔（B‑1‑a）为通孔，通过销轴与H型平台（B）上的孔（B‑1‑c）和曲轴（4）上的孔（4‑d）配合对曲轴（4）进行周向固定，同时，要保证齿轮（B‑2）与齿轮（C‑5）的正常啮合；曲轴（2）的长端与十字型平台（A）右端的孔（A‑c）配合，通过销轴与十字型平台（A）上的孔（A‑c）和曲轴（2）上的孔（2‑b）配合对曲轴（2）进行周向固定；曲轴（3）的长端与H型平台（B）右端的孔（B‑1‑a）配合，通过销轴与H型平台（B）上的孔（B‑1‑b）和曲轴（3）上的孔（3‑c）配合对曲轴（3）进行周向固定；十字型平台（A）与H型平台（B）平行布置，与支链（C、D、E、F）通过八个万向节连接；所述H型平台上设有电机（B‑4），且各推杆（C‑4、D‑4、E‑4、F‑8）内均设有电机，电机（F‑4）固定于支链（F）的推杆接头（F‑3）上，其输出轴与支链（F）上的销轴套筒（F‑2）相连。