[发明专利]工业机器及控制工业机器的挖掘操作的方法

摘要

本发明涉及工业机器及控制工业机器的挖掘操作的方法。该工业机器包括连接到铲斗柄的铲斗，附接到铲斗的提升绳索，以及移动提升绳索和铲斗的提升马达。该方法包括确定该铲斗准备被卸载，通过控制提升马达的转速、控制该提升马达的加速斜率以及控制该提升马达的减速斜率而致动二次倾翻控制操作。该方法还包括：确定何时该铲斗被卸载，以及停用该二次倾翻控制操作。

主权项

一种工业机器，包括：连接到铲斗的铲斗柄；附接到所述铲斗的提升绳索；提升马达驱动器，所述提升马达驱动器被构造成将一个或多个控制信号提供给提升马达，所述提升马达可操作以向所述提升绳索提供作用力来移动所述铲斗；以及控制器，所述控制器连接到所述提升马达驱动器，所述控制器构造为：确定所述铲斗准备被卸载，致动二次倾翻控制操作以控制所述提升马达的转速，控制所述提升马达的加速斜率，控制所述提升马达的减速斜率，确定何时所述铲斗被卸载；以及停用所述二次倾翻控制操作。