[发明专利]基于激光视觉传感的焊缝自动跟踪方法有效
| 申请号： | 201310092613.8 | 申请日： | 2013-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN103252560A | 公开（公告）日： | 2013-08-21 |
| 发明（设计）人： | 莫胜撼;戴建树;喻宁娜;钟义广;何建辉 | 申请（专利权）人： | 广西机电职业技术学院 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 广西南宁汇博专利代理有限公司 45114 | 代理人： | 邓晓安 |
| 地址： | 530007 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于焊接技术领域的焊缝跟踪方法，针对现有焊缝自动跟踪方法依靠单一反馈来控制焊枪产生滞后控制，影响跟踪的精度这一不足，提供一种基于激光视觉传感的焊缝跟踪方法，在传感器检测位置超前焊枪的情况下，它可以计算出焊枪实际焊缝偏差，同时可以预测下一步焊缝的走向，大大提高焊缝跟踪精度和效果。本发明使用摄像机持续获取焊缝图像信息，通过主控计算机处理获得实际焊缝偏差来构成反馈控制，同时通过主控计算机处理获得焊缝轨迹曲率(斜率)信息，进而预测一个前馈量构成前馈控制；将反馈控制和前馈控制两者结合构成前馈反馈，计算焊枪应调整量，控制焊枪沿焊缝前进。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 视觉 传感 焊缝 自动 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
一种激光视觉传感焊缝自动跟踪系统，包括计算机、焊枪、视觉传感器、图像采集单元、运动控制单元和驱动单元，视觉传感器、图像采集单元、运动控制单元和驱动单元安装在焊枪的上方，图像采集单元和运动控制单元连接计算机，焊枪由驱动单元带动；其特征在于：焊枪前方设置有半导体激光器，视觉传感器下方设置有滤光片组。
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