[发明专利]一种钻车自动打孔方法

摘要

一种钻车自动打孔方法，钻孔的执行部件为机械臂，其特征在于采用如下方法：首先用利用Matlab工具和粒子群算法获取作业孔的用户坐标，作业孔由机械臂实现打孔，首先大臂摆动油缸伸缩，实现整个机械绕竖直回转轴Z0的回转，到达关节位置度；升降油缸7伸缩实现机械臂的俯仰，到达关节位置度；液压马达驱动经蜗轮蜗杆减速后驱动钻臂8的回转部分回转，实现机械臂的回转，到达关节位置度；俯仰油缸9伸缩实现滑架俯仰，到达关节位置度；摆角油缸10伸缩实现滑架摆动，到达关节位置度；最后推进油缸4伸缩，实现凿岩滑板5的直线运动，到达位置。本发明的方法由于利用Matlab工具和粒子群算法获取作业孔的用户坐标，实现根据用户打孔方案的数据信息获取钻车机械臂的关节坐标信息，从而实现钻车的自动定位。

主权项

1.一种钻车自动打孔方法，钻孔的执行部件为机械臂，其特征在于采用如下方法：首先用利用Matlab工具和粒子群算法获取作业孔的用户坐标，其中为第1个运动自由度，实现机械臂的摆动；为第2个自由度，实现机械臂的俯仰；为第3个自由度，实现机械臂的回转；为第4个自由度，实现滑架俯仰；为第5个自由度，实现滑架摆动；为第6个自由度，实现滑架的移动；作业孔由机械臂实现打孔，首先大臂摆动油缸伸缩，实现整个机械绕竖直回转轴Z0的回转，到达关节位置度；升降油缸7伸缩实现机械臂的俯仰，到达关节位置度；液压马达驱动经蜗轮蜗杆减速后驱动钻臂8的回转部分回转，实现机械臂的回转，到达关节位置度；俯仰油缸9伸缩实现滑架俯仰，到达关节位置度；摆角油缸10伸缩实现滑架摆动，到达关节位置度；最后推进油缸4伸缩，实现凿岩滑板5的直线运动，到达位置。