[发明专利]一种车辆行人检测跟踪预警装置及其预警方法

摘要

本发明公开了一种车辆行人检测跟踪预警装置及其预警方法，该预警装置首先通过图像预处理模块对红外摄像机获取的红外视频进行预处理，然后经过检测模块对车辆行人进行检测，经过跟踪模块对车辆行人进行预测跟踪，排除车辆振动干扰影响及虚目标，经过测距模块根据世界坐标与图像坐标之间的对应关系，计算各个目标与红外摄像机之间的距离，通过判断模块判断预警标准，最后将带有目标标识及距离信息的红外视频在显示器中显示。本发明的优点在于：提高驾驶的安全性，有效避免大部分的交通事故，从而降低生命财产损失。本发明还公开了上述预警装置的车辆行人检测跟踪预警方法。

主权项

1.一种车辆行人检测跟踪预警装置，其应用于安装有被动式单目红外摄像机的车辆中，对本车辆外的其他车辆与行人进行检测并跟踪测距，计算与其他车辆或行人的距离，并发出预警，其特征在于，该车辆行人检测跟踪预警装置包括：图像预处理模块，其用于对从该红外摄像机获取的红外视频进行预处理：通过滤波方法滤除噪声，再运用自适应直方图均衡化的方法增强图像对比度；检测模块，其用于对该视频中的其他车辆或行人进行检测与定位，检测出目标车辆或目标行人；跟踪模块，其用于对目标车辆或目标行人进行预测跟踪，进一步跟踪确认；测距模块，其用于计算出经跟踪确认的目标车辆或目标行人的距离，该距离满足以下公式：其中，d为本车辆与目标车辆或目标行人的距离；f是该红外摄像机的有效焦距；α是该红外摄像机的俯仰角；h是该红外摄像机的镜头到路面的高度；(x₀，y₀)是该镜头的光轴与像平面的交点，为像平面坐标系的原点；(x，y)为P点在像平面上的投影坐标，该P点取自经跟踪确认的目标车辆或目标行人，作为与本车辆的距离d的参考点；判断模块，其用于判断该距离d是否小于一预定碰撞距离；显示及预警模块，其用于在该距离d小于该预定碰撞距离时，启动声音报警，并启动显示报警。