[发明专利]一种四足仿生机器人原地转向机构有效
| 申请号： | 201310099139.1 | 申请日： | 2013-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN103144694A | 公开（公告）日： | 2013-06-12 |
| 发明（设计）人： | 雷静桃;俞煌颖;王峰 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四足仿生机器人原地转向机构，属于仿生机器人技术领域。本发明包括前躯体、腰部转向机构、转向精度补偿机构、后躯体及侧摆机构,腰部转向机构连接前躯体和后躯体；侧摆机构连接躯体和腿部。本发明所述机构可以实现四足仿生机器人通过侧摆机构，配合腰部转向机构进行机体原地转向，并且通过转向补偿机构可以精确控制机体转向角度。具有转向灵敏，转向角度精确，仿生效果好等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 机器人 原地 转向 机构 | ||
【主权项】：
一种四足仿生机器人原地转向机构，由前躯体(Ⅰ)、腰部转向机构(Ⅱ)、转向精度补偿机构(Ⅲ)、后躯体(Ⅴ)及4个侧摆机构(Ⅵ)组成。其特征在于：所述前躯体(Ⅰ)和后躯体(Ⅴ)为空间框架结构，四条腿对称布置于框架结构的四个角端部； 所述转向机构(Ⅱ)通过腰关节铰链连接前躯体(Ⅰ)和后躯体(Ⅴ)；所述转向精度补偿机构(Ⅲ)位于转向机构(Ⅱ)上，转向精度补偿机构（Ⅲ）的驱动电机(12)的输出轴驱动腰部关节铰链中的锥齿轮传动机构，使前躯体(Ⅰ)相对于后躯体(Ⅴ)进行转动；所述侧摆机构(Ⅵ)共有4个，通过前躯体(Ⅰ)或后躯体(Ⅴ)与腿部铰接，4个侧摆机构(Ⅵ)的驱动电机(1、2、3、4)分别带动整条腿机构（A、D、C、B）进行侧摆。
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