[发明专利]一种实现液压载重车多车组协调作业的控制方法

摘要

本发明涉及一种实现液压载重车多车组协调作业的控制方法，其可以实现巷道无轨轮式液压载重车的无人自动驾驶。应用超声波测距原理，确定车体与巷道之间的位置，车通过超声波测距传感器测出的各类信息通过超声波测距传感器测出的各类信息，传送给中央处理器，处理器根据以设定好的程序计算出车相对于巷道的车体速度、转向角度、行走轨迹、路径等信息，并将该位置信息上传至CAN总线系统，供后车调用，后车处理器从CAN总线中下载前车的姿态信息，根据前车的姿态信息，处理器根据控制程序来运算跟踪前车运动轨迹所需的几何参数，进而确定本车的运动轨迹，达到后车自动跟踪前车的目的，从而实现分体式载重运输车的转向控制。

主权项

一种实现液压载重车多车组协调作业的控制方法，其特征是：（1）硬件系统包括超声波测距系统、CAN现场总线系统、中央处理器、人机交互系统及执行系统；（2）使用超声波测距传感器来实时采集车体与巷道壁的距离信息，从而对车体和巷道壁之间的相对位置关系进行确定；（3）前车通过超声波测距传感器测出的信息，传送给中央处理器，中央处理器根据以设定好的程序计算出车相对于巷道的车体速度、转向角度、行走轨迹、路径的信息，并将该位置信息上传至CAN总线系统，供后车调用；（4）动车组中每个车具有独立的处理器，后车处理器从CAN总线中下载前车的姿态信息，根据前车的姿态信息，处理器根据控制程序来运算跟踪前车运动轨迹所需的几何参数，进而确定本车的运动轨迹，达到后车自动跟踪前车的目的，且在循迹运动的过程中两车的距离保持一定；（5）动车组中每个车首尾相连构成一个串联系统，前车的运动能被后车实时识别，后车根据前车姿态信息来控制本车的运动，而后车的姿态信息再上传至总线系统，从而使下一车有运动的参考信息，实现多车组的协调工作；（6）动车组中每个车的处理器，在跟踪前车运动轨迹的基础上，实时汇总本车超声波测距传感器测量的车体与巷道壁之间的距离信息，动车组中每个车的液压系统中都包含PLC控制系统，通过各车液压系统中的PLC控制器的独立控制、调整车的姿态来保证后车不与巷道壁发生刮蹭、碰撞，并实现车的自动纠偏。