[发明专利]一种变胞爬壁并联机器人

摘要

一种变胞爬壁并联机器人，包括一个动平台、三个驱动腿、三个牵引腿和一个激光枪，激光枪与动平台固连。驱动腿可以刚性伸缩和摆动，上端用转动副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘；牵引腿可以刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端用球副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘。靠各腿与吸盘的协调运动及复位弹簧的复位作用，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，牵引腿的吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，带动激光枪修复工件缺陷，实现大型设备、装备和关键工件再制造。本发明具有爬壁和吸附定位修复的双重功能，结构简单、重量轻、运动灵活、吸附力强等优点，具有广泛的应用前景。

主权项

一种变胞爬壁并联机器人，其特征在于：其中三个驱动腿和三个牵引腿在动平台与磁性工件面之间相间呈圆周均布，动平台上均布三个支座，每个支座上设有一根轴，三个驱动腿的套的上端分别通过与三个支座上的轴连接，三个牵引腿的套B的上端分别与动平台通过球副连接，激光修复枪置于动平台和磁性工作面之间且激光修复枪始端与动平台中心固连，所述驱动腿的套A是一端封闭的套筒，闭口端通过轴与支座相连，电机置于套A的闭口端内部且电机的转轴朝向套A的开口端，电机转轴与丝杠A一端同轴相连，在丝杠A靠近电机转轴的一端套有轴承A，轴承A外壁固定在套A的内壁上，丝母A为两端开口的、内壁带有螺纹的圆柱筒，丝母A一端与丝杠A通过螺纹连接，丝母A另外一端与永磁吸盘通过球副连接，丝母A外壁轴向设有凹槽，套A的开口端设有键，所述键置于套A的凹槽内，上述三条驱动腿的套A分别与一根复位弹簧A的一端相连，该三根复位弹簧的另一端又分别与三个支架的自由端相连，所述三个支架上端固定在动平台下表面上且三个支架的位置与三条驱动腿相互对应，所述复位弹簧A在自然长度的状态下，复位弹簧A所连的驱动腿垂直于动平台；所述牵引腿上的套B是一端封闭的套筒，套B的闭口端通过球副与动平台相连，在套B外套有油缸，所述油缸为两个套筒接在一起的内外两个套筒，内套筒在和外套同重叠的位置垂直于内套筒的外表面设有阻尼挡板，所述内套筒和阻尼挡板组成活塞筒，所述油缸套接在套B的外部，油缸朝向动平台一端设有固定在套B外的位姿盘，所述油缸的活塞筒朝向磁性工作面的一端封闭，所述活塞筒封闭端通过球副与永磁吸盘相连，复位弹簧B套接在套B的外部，一端与动平台相连，另外一端与位姿盘相连，电机置于套B内部的闭口端且电机的转轴朝向套B的开口端，电机转轴与丝杠B一端同轴相连，在丝杠B靠近电机转轴的一端套有轴承B，轴承B外壁固定在套B的内壁上，丝母B为一端封闭的套筒，开口一端与丝杠B通过螺纹连接，丝母B外壁轴向设有凹槽，套B的开口端设有键，所述键置于套B的凹槽内，弹簧一端与与丝母B封闭端相连，弹簧另外一端与油缸的活塞筒下端相连，导向套筒套在弹簧外且导向套筒一端固定在活塞筒下表面上，所述导向套筒的外径不大于丝母B底面的直径。