[发明专利]多自由度机器人无线控制系统

摘要

本发明公开了一种多自由度机器人无线控制系统，包括皆带有专用无线模块的中央控制单元、输入输出系统和机器人的不同手臂上独立运行的一系列机械关节动作执行子单元组成，各无线模块连接组建无线移动网络系统，位于无线移动网络系统中的各个无线模块独立运算并主动搜索网络信息，使输入输出系统与中央控制单元之间、中央控制单元与各个机械关节动作执行子单元之间、输入输出系统与机械关节动作执行子单元之间实现信息交换。本发明针对传统线缆信号传输方式的不足，利用无线移动网络技术实现机器人上控制器与各个驱动器、监测单元之间的实时通讯的方法，使系统更加安全，可靠，系统架构扩展能力显著增强。

主权项

一种多自由度机器人无线控制系统，包括中央控制单元（2）、输入输出系统（1）和机器人的不同手臂上独立运行的一系列机械关节动作执行子单元（3）组成，所述机械关节动作执行子单元（3）由电机驱动器（7）、电机（8）和监测模块（9）构成，在同一机器人手臂机械关节上，所述电机（8）根据所述电机驱动器（7）的运动指令实时实现所在的机器人手臂机械关节的运动或停止，所述监测模块（9）监视所在机器人手臂机械关节上的所述电机（8）的实时运转情况，并测量采集所述电机（8）的实时运转信息，其特征在于：所述中央控制单元（2）由中央控制模块（6）和对应的专用无线模块（4）组成，所述输入输出系统（1）主要由控制面板（5）和对应的专用无线模块（4）组成，各所述机械关节动作执行子单元（3）也分别带有另外的专用无线模块（4），各所述无线模块（4）连接组建无线移动网络系统，位于所述无线移动网络系统中的各个无线模块（4）独立运算并主动搜索网络信息，使所述无线移动网络系统实现所述输入输出系统（1）与所述中央控制单元（2）之间、中央控制单元（2）与各个机械关节动作执行子单元（3）之间、输入输出系统（1）与机械关节动作执行子单元（3）之间的信息交换，所述控制面板（5）实现操作者对机器人的启动暂停请求和任务的指令信息输入，并将指令信息经过所述无线移动网络系统传递至所述中央控制模块（6），所述中央控制模块（6）通过所述无线移动网络系统实时采集各个机器人的不同手臂机械关节的运动信息，并收集来自所述控制面板（5）的指令信息，经过计算处理后，形成运行指令再通过其专用的无线模块（4）经由所述无线移动网络系统，发送给各个机器人手臂机械关节上的电机驱动器（7），所述监测模块（9）将测量采集所述电机（8）的实时运转信息通过对应的所述无线模块（4）经由所述无线移动网络系统，反馈至所述中央控制模块（6）。