[发明专利]基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统无效
| 申请号： | 201310107217.8 | 申请日： | 2013-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN103169443A | 公开（公告）日： | 2013-06-26 |
| 发明（设计）人： | 楼云江;王勋;张松振 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 胡吉科;孙伟 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，包括灵巧机器人、第一磁场发生器、胶囊内窥镜、第二磁场发生器、二自由度转台和控制单元；其中，所述第一磁场发生器固定于所述灵巧机器人上，所述第二磁场发生器固定于所述二自由度转台上，所述胶囊内窥镜具有磁性，所述控制单元分别与所述灵巧机器人、二自由度转台连接。本发明的有益效果是：可通过控制单元来分别驱动灵巧机器人和二自由度转台，通过灵巧机器人来改变第一磁场发生器的位置和姿态，通过二自由度转台来改变第二磁场发生器的姿态，从而通过第一磁场发生器与第二磁场发生器的相对位置和姿态的变化来引导胶囊内窥镜在受检者体内运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 灵巧 机器人 主动 胶囊 内窥镜 运动 控制系统 | ||
【主权项】：
一种基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：包括灵巧机器人、第一磁场发生器、胶囊内窥镜、第二磁场发生器、二自由度转台和控制单元；其中，所述第一磁场发生器固定于所述灵巧机器人上，所述第二磁场发生器固定于所述二自由度转台上，所述胶囊内窥镜具有磁性，所述控制单元分别与所述灵巧机器人、二自由度转台连接；所述胶囊内窥镜位于所述第一磁场发生器与所述第二磁场发生器之间，通过所述第一磁场发生器与所述第二磁场发生器的相对位置和姿态的变化来引导所述胶囊内窥镜在受检者体内运动。
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