[发明专利]仿生六轮腿全驱动行走机构

摘要

本发明公开了一种仿生六轮腿全驱动行走机构，旨在克服现有技术采用很多传感器和复杂控制逻辑的问题。全驱动行走机构的轮腿行走机械部分包括前车架、后车架、中部自由度关节装置、轮腿与驱动组合体。轮腿是指前左轮腿、中左轮腿、后左轮腿、后右轮腿、中右轮腿与前右轮腿；驱动组合体是指前左驱动组合体、中左驱动组合体、后左驱动组合体、后右驱动组合体、中右驱动组合体与前右驱动组合体。中部自由度关节装置安装于后车架前底板中间位置，前车架后端与后车架前端转动连接，前左驱动组合体与前右驱动组合体安装在前车架前左右处和两前轮腿连接，中左驱动组合体、后左驱动组合体、后右驱动组合体与中右驱动组合体安装在后车架四角和其它轮腿连接。

主权项

一种仿生六轮腿全驱动行走机构，包括轮腿行走机械部分，其特征在于，所述的轮腿行走机械部分包括前车架（1）、后车架（9）、中部自由度关节装置、轮腿与驱动组合体；所述的轮腿是指前左轮腿（5）、中左轮腿（6）、后左轮腿（10）、后右轮腿（16）、中右轮腿（19）与前右轮腿（26）；所述的驱动组合体是指前左驱动组合体、中左驱动组合体、后左驱动组合体、后右驱动组合体、中右驱动组合体与前右驱动组合体；中部自由度关节装置固定安装于后车架（9）前端底板的中间位置，前车架（1）的后端插入后车架（9）前端的开口之间，并采用中部自由度关节装置中的连接杆（23）将两者转动连接，前左驱动组合体安装在前车架（1）的前左处并与前左轮腿（5）固定连接，前右驱动组合体安装在前车架（1）的前右处并与前右轮腿（26）固定连接，中左驱动组合体安装在后车架（9）的前左处并与中左轮腿（6）固定连接，后左驱动组合体安装在后车架（9）的后左处并与后左轮腿（10）固定连接，后右驱动组合体安装在后车架（9）的后右处并与后右轮腿（16）固定连接，中右驱动组合体安装在后车架（9）的前右处并与中右轮腿（19）固定连接。