[发明专利]一种适用于关节驱动的弧形导轨机构

摘要

本发明涉及一种适用于关节驱动的弧形导轨机构，包括弧形导轨、轨道座和滑块，弧形导轨固定在轨道座上，滑块在弧形导轨上滑动，在轨道座两端安装有固定架，转轮两端连接有轴承，在固定架上还设有阶梯孔，阶梯孔中安装有线管，线管中安装有钢丝绳，通过固定架上的阶梯孔将钢丝绳从线管中分离出来，将钢丝绳在转轮上缠绕一圈后沿着弧形导轨侧面的凹槽布线最后将钢丝绳端头固定在滑块的一侧。本发明结构简洁、可靠，采用移动副来实现旋转副的功能，适用于外骨骼式机器人关节的设计，通过安装传感器可准确测量出关节摆动的角度，可广泛应用于机器人领域及其他设计空间有特殊需要的且要实现转动副功能的工程领域。

主权项

一种适用于关节驱动的弧形导轨机构，包括轨道座（1），弧形轨道（2），固定架（4）和滑块（6），其特征是：所述的轨道座（1）的形状为弯曲的弧形，轨道座（1）的正面的两底边分别有一固定架（4），固定架（4）与轨道座（1）相对位置各开有一安装孔，两安装孔分别通过第一轴承（8）和第二轴承（9）配合安装转轮（5），转轮（5）外侧上方的固定架（4）上开有阶梯孔，固定架（4）之间的轨道座（1）正面上安装有一沿轨道座（1）周向布置的弧形轨道（2），弧形轨道（2）上有一滑块（6），滑块（6）两端分别连接有钢丝绳（7）的一端，钢丝绳（7）另一端沿着弧形轨道（2）上的凹槽绕过转轮（5）下方并引入安装在固定架上的线管（3）中。