[发明专利]一种基于无线电和激光引导的无人机应急着陆方法

摘要

一种基于无线电和激光引导的无人机应急着陆方法，方法依托的设备包括激光扫描器、激光接收器和数据处理器；激光扫描器安装在跑道一端的尽头，扫描中心对准跑道中心线，以正负5度到正负10度的扫描范围发出片状激光束，两个激光接收器安装在无人机机翼的两个端部，通过线缆与数据处理器连接，数据处理器安装在无人机的设备舱内；在无人机的飞行控制系统判断接收的GPS数据出现故障时，通过远距离无线电引导和近距离激光引导两部分实现无人机的应急着陆。

主权项

一种基于无线电和激光引导的无人机应急着陆方法，其特征在于：方法依托的设备包括激光扫描器、激光接收器和数据处理器；激光扫描器安装在跑道一端的尽头，扫描中心对准跑道中心线，以正负5度到正负10度的扫描范围发出片状激光束，两个激光接收器安装在无人机机翼的两个端部，通过线缆与数据处理器连接，数据处理器安装在无人机的设备舱内；在无人机的飞行控制系统判断接收的GPS数据出现故障时，应急着陆方法步骤如下：(1)屏蔽掉GPS数据，转入无线电引导模式，地面测控站通过无线电将无人机到地面测控站的距离、方位角、俯仰角和地面测控站的GPS经纬度信息发送至无人机的飞行控制系统；(2)无人机的飞行控制系统根据接收的无人机到地面测控站的距离、方位角、俯仰角和地面测控站的GPS经纬度信息，粗略推算出无人机的经纬度信息，无人机飞行控制系统根据推算出的经纬度信息进行自主导航，直至飞入进场窗口：(3)无人机根据地面测控站的无线电引导，沿着跑道中线方向定高平飞；(4)进入激光引导窗口，即无人机飞行至距离跑道近端头8到10公里的位置，判断激光接收器是否接收到激光扫描器发出的激光信息，若没有接收到，转步骤(5)，否则转步骤(6)；(5)无人机维持原飞行状态，在此过程中继续判断激光接收器是否接收到激光扫描器发出的激光信息，与此同时飞行控制系统判断无人机距离跑道近端头的距离是否低于5公里，若低于5公里，则控制无人机复飞返场，从步骤(4)重新开始；(6)数据处理器根据接收的激光信息确定无人机当前的方向以及无人机与激光扫描器之间的距离，无人机飞行控制系统根据无人机当前方向调整无人机以正对跑道中心的方向飞行，并根据无人机与激光扫描器之间的距离控制无人机在跑道上安全着陆。