[发明专利]一种基于双目视觉的智能车辆避障方法有效
申请号: | 201310127380.0 | 申请日: | 2013-04-12 |
公开(公告)号: | CN103231708A | 公开(公告)日: | 2013-08-07 |
发明(设计)人: | 李丹;张鑫;张蒙 | 申请(专利权)人: | 安徽工业大学 |
主分类号: | B60W30/09 | 分类号: | B60W30/09;B60W40/02;G06T7/00 |
代理公司: | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人: | 蒋海军 |
地址: | 243002 安*** | 国省代码: | 安徽;34 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明公开了一种基于双目视觉的智能车辆避障方法,属于计算机视觉技术及模糊识别领域。其步骤为:对左右摄像机进行双目标定,得到摄像机图像坐标系与场景坐标系的关系,并利用左摄像机和右摄像机采集车辆前方场景;对两幅图像进行畸变和极线校正,并提取图像的特征点,对图像特征点进行特征向量表示;根据特征向量进行立体匹配得到初步匹配点对,并去除虚假匹配点对,建立正确的匹配点对应关系;根据正确的匹配点对计算得到视差图,并根据视差图恢复障碍物三维真实信息;根据障碍物三维信息建立模糊控制器,引导车辆自主避开障碍物。本发明能够准确地检测到障碍物的形状和距车辆的距离,实验证明本发明实时性好,避障率高。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 双目 视觉 智能 车辆 方法 | ||
【主权项】:
一种基于双目视觉的智能车辆避障方法,其步骤为:(1)对左右摄像机进行双目标定,得到摄像机图像坐标系与场景坐标系的关系,并利用左摄像机和右摄像机采集车辆前方场景;(2)对步骤(1)中采集的车辆前方场景的两幅图像进行畸变和极线校正,并提取图像的特征点,对图像特征点进行特征向量表示;(3)根据步骤(2)的特征向量进行立体匹配得到初步匹配点对,并去除虚假匹配点对,建立正确的匹配点对应关系;(4)根据步骤(3)正确的匹配点对计算得到视差图,并根据视差图恢复障碍物三维真实信息;(5)根据步骤(4)的障碍物三维信息建立模糊控制器,引导车辆自主避开障碍物。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽工业大学,未经安徽工业大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201310127380.0/,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:用于检测香蕉线条病毒的引物、试剂盒及检测方法
- 下一篇:一种重竹方料生产工艺