[发明专利]一种基于双目视觉的智能车辆避障方法有效

专利信息
申请号: 201310127380.0 申请日: 2013-04-12
公开(公告)号: CN103231708A 公开(公告)日: 2013-08-07
发明(设计)人: 李丹;张鑫;张蒙 申请(专利权)人: 安徽工业大学
主分类号: B60W30/09 分类号: B60W30/09;B60W40/02;G06T7/00
代理公司: 南京知识律师事务所 32207 代理人: 蒋海军
地址: 243002 安*** 国省代码: 安徽;34
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摘要: 发明公开了一种基于双目视觉的智能车辆避障方法,属于计算机视觉技术及模糊识别领域。其步骤为:对左右摄像机进行双目标定,得到摄像机图像坐标系与场景坐标系的关系,并利用左摄像机和右摄像机采集车辆前方场景;对两幅图像进行畸变和极线校正,并提取图像的特征点,对图像特征点进行特征向量表示;根据特征向量进行立体匹配得到初步匹配点对,并去除虚假匹配点对,建立正确的匹配点对应关系;根据正确的匹配点对计算得到视差图,并根据视差图恢复障碍物三维真实信息;根据障碍物三维信息建立模糊控制器,引导车辆自主避开障碍物。本发明能够准确地检测到障碍物的形状和距车辆的距离,实验证明本发明实时性好,避障率高。
搜索关键词: 一种 基于 双目 视觉 智能 车辆 方法
【主权项】:
一种基于双目视觉的智能车辆避障方法,其步骤为:(1)对左右摄像机进行双目标定,得到摄像机图像坐标系与场景坐标系的关系,并利用左摄像机和右摄像机采集车辆前方场景;(2)对步骤(1)中采集的车辆前方场景的两幅图像进行畸变和极线校正,并提取图像的特征点,对图像特征点进行特征向量表示;(3)根据步骤(2)的特征向量进行立体匹配得到初步匹配点对,并去除虚假匹配点对,建立正确的匹配点对应关系;(4)根据步骤(3)正确的匹配点对计算得到视差图,并根据视差图恢复障碍物三维真实信息;(5)根据步骤(4)的障碍物三维信息建立模糊控制器,引导车辆自主避开障碍物。
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