[发明专利]基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统

摘要

基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统，本发明具体涉及基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统。它为了解决传统的移动机器人技术存在体积大、结构复杂、运动迟缓、工作空间局限化的问题。本发明通过第一角度测量模块和第二角度测量模块采集车体倾角信号和控制器倾角信号，并将信号分别发送至单片机和重力感应控制器，重力感应控制器将接收到的信号通过两个蓝牙模块分别发送至上位机和单片机，上位机通过单片机控制两个驱动电机，驱动电机用于驱动电机工作，通过两个编码器将两个电机的转动信号反馈至单片机。本发明适用于军事、航天和航海等领域。

主权项

基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统，所述的机器人控制系统包括控制器和车体，其特征在于：基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统包括第二编码器（1）、第一编码器（2）、第一电机（3）、第二电机（4）、第一电机驱动电路（5）、第二电机驱动电路（6）、单片机（7）、第一角度测量模块（8）、摄像头（9）、上位机（10）、第一蓝牙模块（11）、第二蓝牙模块（12）、OLED显示器（13）、重力感应控制器（14）、第二角度测量模块（15）和触摸按键模块（16），触摸按键模块（16）的方向控制信号输出端与重力感应控制器（14）的方向控制信号输入端连接，第二角度测量模块（15）控制器倾角信号输出端与重力感应控制器（14）的控制器倾角信号输入端连接，重力感应控制器（14）的显示信号输出端与OLED显示器（13）的显示信号输入端连接，重力感应控制器（14）的无线通信信号输出端与第二蓝牙模块（12）的无线通信信号输入端连接，第一蓝牙模块（11）用于接收第二蓝牙模块（12）发射的无线信号；第一蓝牙模块（11）的无线信号输出端与上位机（10）的无线信号输入端连接；上位机（10）的视频信号输入端与摄像头（9）的视频信号输出端连接，摄像头（9）用于采集车体前方的视频信号；上位机（10）的无线调整信号输出端与第一蓝牙模块（11）的无线调整信号输入端连接；单片机（7）采用无线通信接口与第一蓝牙模块（11）进行无线通信；第一角度测量模块（8）的车体倾角信号输出端与单片机（7）车体倾角信号输入端连接，单片机（7）的竖直方向倾角控制信号输出端与第一电机驱动电路（5）的竖直方向倾角控制信号输入端连接，单片机（7）的竖直轴转动角控制信号输出端与第二电机驱动电路（6）的竖直轴转动角控制信号输入端连接，第一电机驱动电路（5）用于驱动第一电机（3）工作；第二电机驱动电路（6）用于驱动第二电机（4）工作；第一编码器（2）用于采集第一电机（3）的转动信号；第二编码器（1）用于采集第二电机（4）的转动信号；第一编码器（2）的转速信号输出端与单片机（7）的第一转速信号输入端连接，第二编码器（1）的转速信号输出端与单片机（7）的第二转速信号输入端连接。