[发明专利]一种控制胶囊内窥镜在人体消化道运动的装置及方法

摘要

本发明公开了一种控制胶囊内窥镜在人体消化道运动的装置及方法。本发明利用磁球磁场用于实现具有磁性的胶囊内窥镜的悬浮和定位以及胶囊内窥镜在人体消化道内的姿势控制，通过磁场控制建立一个稳定的悬浮系统，胶囊内窥镜可以在XYZ轴三个方向移动以及偏转各种观察角度。由于磁球在运动的过程中可以精确产生5个自由度的旋转磁场，并对具有磁性的胶囊内窥镜产生远程作用力，从而得出一种对胃的表面进行扫描的方法，解决了胶囊内窥镜在运动磁场下的定位和控制问题，推广使用后可提高人体消化道疾病的检出率。本发明摆脱了传统意义上胶囊内窥镜只能靠人体消化道自身蠕动的运动模式，本发明具有定位准确、控制速度快、安全可靠的特点。

主权项

一种控制胶囊内窥镜在人体消化道运动的装置，其特征在于：它包括底座（11）、两根平行固定在底座（11）上的X轴滑轨（12）、至少一根沿水平面与X轴滑轨（12）垂直的Y轴滑轨（10）、两块分别与Y轴滑轨（10）两端固定并与X轴滑轨（12）滑动连接的X轴模块（9）、竖直设置在Y轴滑轨（10）上并与Y轴滑轨（10）滑动连接的Z轴支架（7）、竖直固定连接在Z轴支架（7）上的Z轴滑轨（4）、与水平面平行且一端与Z轴滑轨（4）滑动连接的Z轴悬臂（5）、与Z轴悬臂（5）的另一端连接的磁球围架（20）、带动Z轴悬臂（5）在Z轴滑轨（4）上滑动的Z轴电机（6），以及安装在磁球围架（20）中的磁球（1），所述磁球围架（20）上设置有控制磁球（1）在水平方向上转动的水平电机（3）和控制磁球（1）在竖直方向上转动的竖直电机（2）。