[发明专利]基于摄像头和航姿仪的掘进自动导向系统及导向方法

摘要

本发明公开了一种基于摄像头和航姿仪的掘进自动导向系统，它包括设置在掘进机机身上的掘进机控制模块、设置在掘进机机身上的激光靶面、摄像头、航姿仪、数据采集模块、中央处理器，设置在掘进巷道上的激光指向仪，激光指向仪位于掘进机机身后方，其中，激光指向仪的激光发射头对准激光靶面的中心，摄像头投射在激光靶面上，摄像头的信号输出端连接数据采集模块，航姿仪的信号输出端连接中央处理器，数据采集模块的通信端连接中央处理器的通信端，中央处理器的控制信号输出端连接掘进机控制模块的控制信号输入端。本发明具有导向精度高、操作简单、成本低、易于实施便于推广的优点。

主权项

一种基于摄像头和航姿仪的掘进自动导向系统，它包括设置在掘进机机身（1）上的掘进机控制模块（2），其特征在于：它还包括设置在掘进机机身（1）上的激光靶面（3）、CCD摄像头（4）、航姿仪（5）、数据采集模块（6）、中央处理器（7）以及设置在掘进巷道（8）上的激光指向仪（9），所述激光指向仪（9）位于掘进机机身（1）后方，其中，所述激光指向仪（9）的激光发射头对准激光靶面（3）的中心，所述CCD摄像头（4）投射在激光靶面（3）上，所述CCD摄像头（4）的信号输出端连接数据采集模块（6），航姿仪（5）的信号输出端连接中央处理器（7），所述数据采集模块（6）的通信端连接中央处理器（7）的通信端，中央处理器（7）的控制信号输出端连接掘进机控制模块（2）的控制信号输入端。