[发明专利]一种高集成性液压驱动单元结构

摘要

本发明公开了一种高集成性液压驱动单元结构，它包括喷嘴挡板伺服阀、伺服缸、油路连接块、压力传感器、力传感器及位移传感器，所述的伺服缸为双出杆液压缸，其上安装喷嘴挡板伺服阀、油路连接块、两个压力传感器；伺服缸活塞杆前端安装力传感器，缸体与活塞杆安装位移传感器；伺服缸靠近伺服阀的缸筒一侧内部设有流道，以连通油路连接块、喷嘴挡板伺服阀、压力传感器和伺服缸两腔相应油口。本发明的一种高集成性液压驱动单元结构，可满足足式机器人关节运动的高响应高精度控制要求，而且结构紧凑，能集成多个传感检测元件实时检测液压驱动单元各状态量，并用以控制以提高液压驱动单元的鲁棒性。

主权项

一种高集成性液压驱动单元结构，是由喷嘴挡板伺服阀、伺服缸、油路连接块、压力传感器、力传感器及位移传感器组成，喷嘴挡板伺服阀和油路连接块集成安装在伺服缸缸体的上部，其特征在于：所述的伺服缸为双出杆液压缸，其上安装伺服阀、油路连接块和压力传感器；伺服缸与喷嘴挡板伺服阀联接处的缸体上设有径向流道C、流道D、流道E和流道Y，伺服缸与油路连接块联接处的缸体上设有径向流道G、流道H和流道J，伺服缸靠近喷嘴挡板伺服阀一侧的缸体内设有径向流道K及轴向流道L、流道M、流道N和流道Z；流道L分别与流道H和流道C连通，流道M分别与流道G和流道Y连通，流道N分别与流道J和流道D连通，流道Z分别与流道K和流道E连通；所述的油路连接块上并列开设有：水平向进油/回油流道Q和进油/回油流道R，垂直向流道W和流道V，进油/回油流道Q和流道W连通，进油/回油流道R和流道V连通；油路连接块的流道V与伺服缸缸体上的流道H连通，油路连接块的流道W与伺服缸缸体上的流道J连通；所述的压力传感器有两个，第一压力传感器置于伺服缸上靠近喷嘴挡板伺服阀一侧，第二压力传感器置于伺服缸缸盖一侧；力传感器安装在伺服缸活塞杆的前端；位移传感器一端固定在与力传感器同侧的伺服缸活塞杆上，另一端固定在伺服缸缸体上。