[发明专利]自动行走设备及其向停靠站回归的方法

摘要

本发明涉及一种自动行走设备以及其向停靠站回归的方法，所述自动行走设备包括：壳体、行走模块，所述行走模块包括安装在壳体上的轮组和驱动所述轮组的行走马达、安装在壳体上的图像采集装置，安装在壳体上、执行预定工作的工作模块、连接图像采集装置、工作模块和行走模块以控制自动行走设备工作的主控模块，所述回归方法包括以下步骤：a.监控所述图像采集装置采集的图像中是否出现边界；b.若监控到边界，行走到达边界位置；c.沿边界行走。本发明中通过采用图像采集装置监控边界并沿边界回归停靠站，避免了需要开槽埋设物理边界线，布置工作系统简单省力。

主权项

一种自动行走设备，包括：壳体；行走模块，所述行走模块包括安装在壳体上的轮组和驱动所述轮组的行走马达；图像采集装置，安装在壳体上；工作模块，执行预定工作；主控模块，连接图像采集装置、工作模块和行走模块以控制自动行走设备工作，其特征在于：所述图像采集装置采集壳体前方区域的图像，并将所述图像传递到主控模块，所述前方区域至少包括壳体前方地面的预定区域，所述主控模块分析所述图像中的与所述预定区域对应的预定图像块，以监控所述预定区域中是否出现边界，并在监控到边界时使自动行走设备处于边界位置，并沿边界行走。