[发明专利]集装箱波纹板焊缝的识别方法、识别装置及焊接控制系统

摘要

一种集装箱波纹板焊缝的识别方法、识别装置及焊接控制系统，集装箱波纹板的焊缝识别方法包括如下步骤步骤一，将至少一束面激光投射在焊缝处，每束面激光均在焊缝处形成两段分别位于焊缝两侧的偏折激光线；步骤二，通过工业图像传感器获取面激光产生的偏折激光线信息；步骤三，计算焊缝的大小和焊缝的位置；步骤四，沿着焊缝移动所述面激光，使面激光在焊缝上的投射位置改变，重复上述步骤一至步骤三，当面激光走完焊缝全长时，我们就可得到焊缝的一条离散的焊缝位置坐标曲线和曲线上每个点所对应的焊缝大小。该波纹板焊缝识别方法和识别装置能够准确识别焊缝的位置和大小，提高了焊接位置的控制精度，保证了焊接质量。

主权项

一种集装箱波纹板的焊缝识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，将至少一束面激光投射在焊缝处，每束面激光均在焊缝处产生偏折形成两段分别位于焊缝两侧的偏折激光线；步骤二，通过工业图像传感器获取步骤一中的所有面激光产生的偏折激光线信息；步骤三，计算每段偏折激光线的靠近焊缝一端的端点坐标，根据焊缝同一侧的各偏折激光线的靠近焊缝一端的端点坐标计算焊缝的位置坐标，并将同一束面激光产生的两段偏折激光线的靠近焊缝一端的端点坐标相减得出该面激光的偏移量，根据该偏移量按比例换算出焊缝的大小；步骤四，沿着焊缝移动所述面激光，使面激光在焊缝上的投射位置改变，重复上述步骤一至步骤三；步骤五：绘制焊缝坐标曲线，判断焊缝坐标曲线上的某个坐标点的变化趋势相对于其之前的坐标点的变化趋势是否改变，如果改变，则判定改变的坐标点对应的焊缝位置为焊缝拐点。