[发明专利]自动行走设备及其工作区域判断方法

摘要

本发明公开了一种自动行走设备及其工作区域判断方法，所述方法包括步骤：拍摄目标区域的图像；将图像划分为若干子图像块；提取至少一个子图像块的各个像素的颜色；计算预定颜色在该子图像块中所占的比例并与第一预设值比较；提取该子图像块的纹理特征值并与第二预设值比较；当图像的一个子图像块中的预定颜色所占的比例达到或超过第一预设值且预定纹理值达到或超过第二预设值时，判断该子图像块对应的子区域为工作区域。如此使得工作系统设置简单、人性化，且工作区域识别灵活、方便。

主权项

一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备包括：壳体、行走模块、安装在壳体上的图像采集装置，以及连接图像采集装置和行走模块以控制自动行走设备工作的主控模块，其中，所述图像采集装置拍摄目标区域，形成图像；所述主控模块将所述图像划分为若干子图像块，每一子图像块对应目标区域的一个子区域；所述主控模块提取至少一个子图像块的各个像素的颜色；所述主控模块计算预定颜色在该子图像块中所占的比例并与第一预设值比较；所述主控模块提取该子图像块的纹理特征值并与第二预设值比较；所述主控模块在图像的一个子图像块中的预定颜色所占的比例达到或超过第一预设值且预定纹理值达到或超过第二预设值时，判断该子图像块对应的子区域为工作区域，若该子图像块中预定颜色所占的比例小于第一预设值或纹理特征值小于第二预设值，则判断该子图像块对应的子区域为非工作区域。