[发明专利]双驱动仿生胸鳍骨架

摘要

本发明公开了一种双驱动仿生胸鳍骨架，包括机架、第一运动关节、第二运动关节、类胸鳍摆动板；第一个运动关节包括前摆动杆、前滑杆、前驱动轴、骨架连接块；第二个运动关节包括后摆动杆、轴承座、后驱动轴；类胸鳍摆动板包括展向肋板、第一弦向肋板、第二弦向肋板、第三弦向肋板和摆动板；本发明结构简单、紧凑、运动平滑，如果将其加入到仿生机器鱼上，可以实现机器鱼的高效巡游和灵活转弯；本发明以两根弦向驱动鳍条实现胸鳍骨架由前到后的驱动波的传递运动；本发明每根驱动鳍条仅采用一个电机驱动，减少了驱动源个数，控制简单；本发明单根弦向驱动鳍条采用独立电机驱动，实现了每根鳍条在摆动频率、摆动幅度、相位差角等参数上的灵活可控。

主权项

一种双驱动仿生胸鳍骨架，包括机架（1）、第一运动关节（2）、第二运动关节（3）、类胸鳍摆动板（4）；第一个运动关节（2）包括前摆动杆（201）、前滑杆（202）、前驱动轴（204）、骨架连接块（205）；第二个运动关节（3）包括后摆动杆（301）、轴承座（302）、后驱动轴（303）；类胸鳍摆动板（4）包括展向肋板（401）、第一弦向肋板（402）、第二弦向肋板（403）、第三弦向肋板（404）和摆动板（405）；前摆动杆（201）一端与前驱动轴（204）固定连接，另一端通过圆柱副结构与前滑杆（202）一端连接，前滑杆（202）的另一端通过旋转副结构连接摆动头（203），摆动头（203）是指摆动板（405）的头部部分；前驱动轴（204）与机架（1）的前部通孔通过滚动轴承连接，构成转动副；后摆动杆（301）一端与后驱动轴（303）固定连接，另一端通过两个轴承座（302）连接摆动板（403），后驱动轴（303）与摆动板（403）之间形成旋转副结构；后驱动轴（303）与机架（1）的后部通孔通过滚动轴承连接，构成转动副；第一弦向肋板（402）、第二弦向肋板（403）、第三弦向肋板（404）分别固定等间距连接在展向肋板（401）上；展向肋板（401）的一端与骨架连接块（205）固定连接，骨架连接块（205）通过圆柱副结构与展向肋板（401）前部的摆动头（203）连接；前驱动轴（204）、后驱动轴（303）分别连接两个直流伺服电机。