[发明专利]具有双运动平台的冗余驱动三自由度并联机构

摘要

本发明涉及具有双运动平台的冗余驱动三自由度并联机构。目的是提供的机构应具有运动学模型简单，易于标定控制以及便于制造安装的特点。技术方案是：具有双运动平台的冗余驱动三自由度并联机构，包括上下平台、机架以及四个独立可伸缩的调整分支；其特征在于：移动副均包括与导轨滑动配合的滑块；所述移动副的驱动装置是电机带动的丝杠机构，其中含有通过螺纹配合结构驱动滑块的丝杠，导轨轴线与丝杠轴线均垂直于地面。

主权项

具有双运动平台的冗余驱动三自由度并联机构，包括上下平台、机架以及并联连接在上下平台与机架之间的四个独立可伸缩的调整分支；这四个分支中：第一分支以及第三分支分别由依序连接在机架（1）至下平台（35）之间的移动副、第一转动副、连杆、第二转动副、连杆和万向铰组成；第二分支以及第四分支分别由依序连接在机架（1）至上平台（30）之间的移动副、第一转动副、连杆、第二转动副、连杆和万向铰组成；第一分支、第二分支、第三分支以及第四分支按顺时针方向环绕均布在上平台的周向；其特征在于：所述的移动副均包括与导轨滑动配合的滑块；所述移动副的驱动装置是电机带动的丝杠机构，其中配有通过螺纹配合结构驱动滑块的丝杠，导轨轴线与丝杠轴线均垂直于地面；固结在机架上的第一分支中丝杠（2）的轴线和固结在机架上的第三分支中丝杠（4）的轴线共面；固结在机架上的第二分支中丝杠（3）的轴线和固结在机架上的第四分支中丝杠（5）的轴线共面；且第一分支中丝杠的轴线和第三分支中丝杠的轴线组成的平面垂直于第二分支丝杠的轴线和第四分支中丝杠的轴线组成的平面；在第一分支中，与滑块（6）铰接的第一转动副（10）轴线平行于第二转动副（18）轴线，且垂直于第一分支的丝杠轴线，万向铰（26）的一条转动轴线与铰接连杆（22）的轴线共线，另一条轴线垂直于下平台的平面；在第二分支中，与滑块（7）铰接的第一转动副（11）轴线平行于第二转动副（19）轴线，且垂直于第二分支的丝杠（3）轴线，万向铰（28）的一条转动轴线与铰接连杆（23）的轴线共线，另一条轴线垂直于上平台的平面；在第三分支中，与滑块（8）铰接的第一转动副（12）轴线平行于第二转动副（20）轴线，且垂 直于第三分支的丝杠（4）轴线，万向铰（27）的一条转动轴线与铰接连杆（24）的轴线共线，另一条轴线垂直于下平台的平面；在第四分支中，与滑块（9）铰接的第一转动副（13）轴线平行于第二转动副（21）轴线，且垂直于第四分支的丝杠（5）轴线，万向铰（28）的一条转动轴线与铰接连杆（25）的轴线共线，另一条轴线垂直于上平台的平面；上下平台通过螺柱和法兰固结为一体。