[发明专利]基于头部自重牵引原理的颈椎康复机器人

摘要

基于头部自重牵引原理的颈椎康复机器人，设有固定床架、活动床板和活动头枕，其中活动头枕具有三个转动自由度，本发明结构新颖，并克服现有颈椎牵引产品向上拉拔给患者下颌产生的极度不适，通过机械液压系统实现头低腿高的倾斜体位，分别在俯卧位和仰卧位利用头部自重进行颈椎牵引，再利用精密控制的机械头枕代替医师手法实现头部的上下俯仰、左右摆动和旋转牵引，实现增大椎体、椎间孔和小关节间隙，减少椎动脉扭曲，缓解肌肉痉挛，解除神经血管等组织受压，恢复颈椎生理曲度，对颈椎病症状群进行康复治疗。

主权项

基于头部自重牵引原理的颈椎康复机器人，其特征在于：设有固定床架（1）、活动床板（2）和活动头枕（3），活动床板（2）设置在固定床架（1）上，所述固定床架（1）的床头端由固定床腿（101）支撑，固定床架（1）的床尾端由伸缩机构（102）支撑，所述活动床板（2）的一端固定连接有床头筒（201），活动床板（2）另一端的两侧带有平移滑杆（202），在平移滑杆（202）上套有平移套筒（203），平移套筒可沿平移滑杆滑动，活动床板（2）在固定床腿（101）处与固定床架（1）呈铰销连接，活动床板可绕铰销旋转，伸缩机构（102）的伸缩杆与平移套筒（203）呈铰销连接；活动头枕（3）与活动床板（2）一端的床头筒（201）相连接，所述的活动头枕（3）包括头枕套（301）、头枕颈椎托板（302）和头枕转轴（303），与头枕转轴（303）连接的转筒（305）设置在床头筒（201）内，设置在床头筒（201）一端的俯仰减速电机（204）的动力输出轴与主动齿轮（206）连接，主动齿轮（206）与转筒（305）上的从动齿轮（306）啮合，通过俯仰减速电机（204）驱动转筒（305）形成活动头枕（3）的俯仰运动；在所述转筒（305）上设有水平的卡槽，在卡槽内设有转动块（307），所述的转动块（307）上设有轴孔，活动头枕（3）的头枕转轴（303）设置在转动块（307）的轴孔中并具有伸出端，伸出端连接的转轴锥齿轮（304）与旋转减速电机（309）输出轴上的输出锥齿轮（310）相啮合，由旋转减速电机（309）带动头枕转轴（303）旋转，形成活动头枕沿头枕转轴轴线旋转运动；在所述转动块（307）设有销轴（3071），销轴（3071）插入到转筒（305）上对应的销孔（3051）内并伸出，销轴（3071）伸出端与固定在转筒（305）下方的摆动减速电机（308）的输出轴连接，由摆动减速电机（308）驱动转动块（307）在转筒（305）的水平卡槽中旋转，形成活动头枕（3）的左右摆动。