[发明专利]一种蛇形机器人

摘要

本发明涉及一种蛇形机器人，包括若干首尾连接的蛇形机器单元，所述蛇形机器单元包括一个鳞片套筒和一个主套筒；设置在主套筒内依次排列的偏转舵机组件、往复平移舵机组件、以及连接有舵盘连接器的回转舵机组件；所述主套筒上固定有若干滚轮组件，所述鳞片套筒内壁与滚轮组件接触，并套在所述主套筒外；所述主套筒上设有一个滑动槽，所述滑动槽内设有一与往复平移舵机组件配接并能在往复平移舵机组件的驱动下在滑动槽内做往复运动的拨叉；所述鳞片套筒与拨叉固定。因此，本发明具有如下优点：对高压输电线路的缠绕姿态要求低，可以实现对高压输电线路的高效攀爬。

主权项

一种蛇形机器人，其特征在于，包括若干首尾连接的蛇形机器单元，所述蛇形机器单元包括一个鳞片套筒（1）和一个主套筒（2）；设置在主套筒（2）内依次排列的偏转舵机组件、往复平移舵机组件、以及连接有舵盘连接器（8）的回转舵机组件；所述主套筒（2）上固定有若干滚轮组件，所述鳞片套筒（1）内壁与滚轮组件接触，并套在所述主套筒（2）外；所述主套筒（2）上设有一个滑动槽（16），所述滑动槽（16）内设有一与往复平移舵机组件配接并能在往复平移舵机组件的驱动下在滑动槽（16）内做往复运动的拨叉（15）；所述鳞片套筒（1）与拨叉（15）固定。