[发明专利]一种非相似三余度飞控软件开发方法

摘要

本发明属于航空嵌入式安全关键软件应用技术，涉及到一种非相似三余度飞控软件开发方法。所述方法为硬件平台为相似余度的飞控系统或硬件单余度飞控系统的软件提供一种非相似余度软件开发方法。所述方法通过操作系统分区来实现非相似余度的飞控应用软件设计，有效减小因软件设计缺陷而导致软件共性故障的机率，提高了系统可靠性。

主权项

一种非相似三余度飞控软件开发方法，其特征是，本方法包括以下步骤：第一步：在集成开发环境中建立一个OS项目，该项目可在飞控系统已选型且预分区的CPU板上运行，并在该OS项目中进行如下配置：链接配置：对OS驻留在该CPU板的内存中的代码段text、数据段data和bss段的起始地址和大小进行配置；映像配置：对OS加载地址和运行位置进行配置；OS配置：a目标板设备配置：对板卡的CPU及外围设备进行配置；b对象配置：将要在该CPU板上运行的飞控系统应用程序配置为3个分区，配置每个分区的复位、停止特权接口，并指定和配置每个分区的分区看门狗；为OS配置虚拟外部中断与硬件中断的映射表，并为已配置好的每个分区派发已配置好的虚拟外部中断，并配置系统看门狗；为已配置好的每个分区配置调度策略、时间调度表、起始地址和访问属性；c空间配置：对该CPU板上的FLASHROM、RAM以及IO存储器的物理空间的起始地址和大小进行配置；对OS可访问的空间的访问属性进行配置；第二步：在集成开发环境中针对第一步中的CPU板建立一个TA项目，并在该TA项目中进行如下配置：CPU配置：对CPU体系、类型和大小端进行配置；链接配置：对第一步配置好的每个分区分别驻留在内存中的text、data和bss段的起始地址和大小进行配置；映像配置：对第一步配置好的每个分区的加载地址和运行位置进行配置；第三步：在集成开发环境中针对第一步中的CPU板建立一个KBSP项目，并在该KBSP项目中进行如下配置：CPU配置：对CPU体系、类型和大小端进行配置；第四步：在集成开发环境中针对第一步中的CPU板建立三个应用项目，并在该应用项目中进行如下配置：CPU配置：对CPU体系、类型和大小端进行配置；链接配置：对第一步配置好的分区分别驻留在内存中的text、data和bss段的起始地址和大小进行配置；映像配置：对第一步配置好的分区的加载地址和运行位置进行配置；第五步：在上述第一至第三步建立的项目中各自源文件夹下，对根据系统需求和基于该CPU板的OS、TA和KBSP源代码进行手工开发；第六步：在第四步建立的三个项目中的源文件夹下分别开发功能相同但实现方式不同的应用源代码；第七步：在集成开发环境中对上述六步已开发好的项目分别进行编译链接；第八步：通过加载工具将第七步中编译链接好的二进制文件都加载到飞控计算机CPU板中运行。