[发明专利]利用拉杆模拟人体踝部动作的机器人小腿结构

摘要

本发明公开了一种利用拉杆模拟人体踝部动作的机器人小腿结构，包括一支撑架、一脚板、一框架、一内轴杆及二后拉杆，该支撑架设于机器人膝部下方邻近二驱动模块的位置，且其顶部设有二第一枢接部；脚板枢设于支撑架的底部；框架定位于第一枢接部之间，且其两对应侧分别设有一外轴杆，各外轴杆能与各第一枢接部相枢接，并穿过各第一枢接部，以连接各驱动模块；内轴杆贯穿框架的另两对应侧，其一端设有一连接杆；各后拉杆的两端则分别连接连接杆及脚板，在外轴杆及内轴杆分别被带动时，框架及连接杆将能分别前后摆动及左右摆动，以使拉杆能如同人体的小腿肌肉一样控制脚板产生各种踝部动作。

主权项

一种利用拉杆模拟人体踝部动作的机器人小腿结构，在邻近机器人膝部关节的位置设有二个驱动模块，其特征在于：所述机器人小腿结构包括：一装设于机器人邻近膝部关节下方的支撑架，该支撑架的顶部定位于各驱动模块之间，且其上两对应位置分别设有一第一枢接部，各第一枢接部上分别开设有一第一枢接孔；一枢接于支撑架底部的脚板，使机器人能通过支撑架和脚板稳固地站立于一平面上；一定位于第一枢接部之间的框架，且其两对应侧面分别设有一外轴杆，各外轴杆分别枢接于各第一枢接孔上，且其一端穿过对应的第一枢接孔，分别连接至各驱动模块，在驱动模块朝同一方向动作时，该框架能以外轴杆为中心，进行前后摆动；一贯穿框架另两对应侧面的内轴杆，且其两端延伸至框架外，该内轴杆的后端固设有一连接杆，在内轴杆被带动旋转时，该连接杆能随之左右摆动；二后拉杆，其上端分别枢接于连接杆的两端，其下端则分别枢接至脚板上邻近后端的两对应位置，在框架以外轴杆为中心，进行前后摆动时，后拉杆能同时带动脚板，使脚板产生相同的前后摆动，或在连接杆产生左右摆动的情况下，后拉杆能分别拉动脚板，使脚板产生相同的左右摆动。