[发明专利]单轴双轮平衡车的摇晃检测控制方法

摘要

本发明公开了一种单轴双轮平衡车的摇晃检测控制方法，当平衡车静止时，车内的控制器设定摇摆确定值计数的参数为0，摇摆计数的参数为0；当平衡车运行时，平衡车内的控制器采集电机上霍尔传感器的信号，每Xms判断电机的霍尔值，当霍尔值不少于Y时,控制器内设定的程序中前进方向的摇摆计数依次累加；当霍尔值不大于Z时,控制器内设定的程序中后退方向的摇摆计数依次累加；每M秒控制器将判断前进方向的摇摆计数和后退方向的摇摆计数的数值是否同时大于N，如果成立则控制器判断车体处于摇晃状态1次。本发明可解决如何检测平衡车是否处于摇晃状态并及时采取相应的保护措施，提醒用户从而防止危险发生的技术问题。

主权项

单轴双轮平衡车的摇晃检测控制方法，其特征在于：当平衡车静止时，车内的控制器设定摇摆确定值计数的参数为0，摇摆计数的参数为0；当平衡车运行时，平衡车内的控制器采集电机上霍尔传感器的信号，每X ms判断电机的霍尔值，当霍尔值不少于Y时, 控制器内设定的程序中前进方向的摇摆计数依次累加；当霍尔值不大于Z时, 控制器内设定的程序中后退方向的摇摆计数依次累加；每M秒控制器将判断前进方向的摇摆计数和后退方向的摇摆计数的数值是否同时大于N，如果成立则控制器判断车体处于摇晃状态1次，此时摇摆确定值计数在原摇摆确定值计数的基础上加1，否则控制器判断车体不处于摇晃状态，此时摇摆确定值计数在原摇摆确定值计数的基础上减1；每P秒控制器判断摇摆确定值计数是否大于系统设定值，如果是则确定用户在原地摇晃，系统做出保护措施；如果不是，则继续检测;其中，X的数值在20‑500ms范围内，Y的数值在2到50的范围内，Z的数值在‑50到‑2的范围内，M的数值在2‑5的范围内，N的数值在5‑15的范围内，P的数值在30‑120的范围内。