[发明专利]基于距离误差模型的工业机器人标定方法无效
| 申请号： | 201310156115.5 | 申请日： | 2013-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN103231375A | 公开（公告）日： | 2013-08-07 |
| 发明（设计）人： | 王振华;许辉;陈国栋;孙荣川;任子武;孙立宁;洪云波 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 常亮 |
| 地址： | 215123 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于距离误差模型的工业机器人标定方法，包括：建立机器人MDH运动学模型；齐次变换矩阵的误差；建立机器人距离误差标定模型；机器人末端实际位姿的测量；机器人各连杆几何参数误差的标定；实验验证。本发明提供的基于距离误差模型的工业机器人标定方法具有简单、实用、高效、快捷的优点，适用于任何串联关节型机器人，通用性强，可以同时提高工业机器人定位精度和距离精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 距离 误差 模型 工业 机器人 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于距离误差模型的工业机器人标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、建立机器人MDH运动学模型；S2、齐次变换矩阵的误差；S3、建立机器人距离误差标定模型；S4、机器人末端实际位姿的测量；S5、机器人各连杆几何参数误差的标定；S6、实验验证，判断是否满足精度要求，若是，则标定结束，若否，返回步骤S4，将实验结果迭代，再次进行标定实验。
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