[发明专利]使用三维地理弧的多模型数据的图像配准

摘要

本发明描述一种用于多模型图像配准的准确、灵活且可缩放的技术，该技术不需要依靠直接特征匹配并且不需要依靠精确的几何模型。在本申请中描述的方法和/或系统除其他信息之外使用源自生成目标图像（402）的传感器（706、1214、1306）的视点数据和三维地理弧3D‑GeoArc，使得景象（700）的多模型图像能够与相同景象（700）的三维（3D）表示配准（融合）。本申请的配准技术可以由三个主步骤构成，如在图1中示出。第一主步骤包括形成景象（700）的3D参考模型。第二主步骤包括使用3D‑GeoArc估计生成目标图像（402）的传感器（706、1214、1306）的3D地理空间视点。第三主步骤包括将目标图像的数据投影进入复合3D景象表示。

主权项

一种用于图像配准的方法，所述方法包含：建立景象(700)的三维参考模型；获取所述景象(700)的目标图像(402)，所述目标图像(402)用传感器(706、1214、1306)捕捉；使用一个或更多三维地理弧确定捕捉所述目标图像(402)的所述传感器(706、1214、1306)的视点，其中相对于所述三维参考模型确定所述传感器(706、1214、1306)的所述视点；以及通过将源自所述目标图像(402)的数据与源自所述三维参考模型的数据关联来生成所述景象(700)的复合三维表示，其中所述传感器(706、1214、1306)的所述视点被用来执行所述关联；其中确定所述传感器的所述视点的步骤进一步包含：识别所述三维参考模型中的一个或更多特征对；识别所述目标图像(402)中的一个或更多特征对；对于所述目标图像(402)中的每个特征对，将所述目标图像(402)中的所述特征对与所述三维参考模型中的所述特征对中的一个关联，估计与所述目标图像(402)中的所述特征对关联的角度，生成与所述三维参考模型关联的三维地理弧表面(910、912)，其中所述地理弧表面(910、912)表示在所述目标图像(402)中的所述特征对和已估计角度之间的关系；以及识别在三维空间中两个或更多三维地理弧表面重叠的相对于三维参考模型的位置。