[发明专利]一种惯性系下仅使用位置信息的捷联惯导系统陀螺漂移和航向误差校正方法无效
| 申请号： | 201310156551.2 | 申请日： | 2013-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN103292808A | 公开（公告）日： | 2013-09-11 |
| 发明（设计）人： | 高伟;车延庭;史宏洋;奔粤阳;孙枫;鲍桂清;张鑫 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无需限制载体运动状态的仅使用位置信息的捷联惯导系统陀螺漂移和航向校正技术，与传统方法相比，本发明只需在校正时刻保持水平失准角为小角度即可，不需要水平失准角一直保持在小角度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 系下仅 使用 位置 信息 捷联惯导 系统 陀螺 漂移 航向 误差 校正 方法 | ||
【主权项】：
一种惯性系下仅使用位置信息的捷联惯导系统陀螺漂移和航向误差校正方法，其特征在于实现步骤如下： (1)将导航坐标系与计算机坐标系的矢量角ψ投影到惯性坐标系下，得到惯性系下的ψ方程的微分表达式，进而得到惯性系下ψ角与捷联惯导系统陀螺漂移之间的关系式； (2)对步骤(1)所建立的惯性系下ψ角与捷联惯导系统陀螺漂移之间的关系式进行积分求解，可得任意两个时刻之间ψ角增量与陀螺漂移之间的关系式； (3)建立位置误差和航向误差与惯性系下ψ角之间的关系，可得任意两个时刻之间ψ角增量与这两个时刻的位置误差和航向误差之间的关系式； (4)在tn时刻利用外部位置观测量对系统位置误差进行重调，重调后位置误差为零，再利用步骤(2)和步骤(3)可以得到tn+1时刻位置和航向误差与tn时刻的航向误差和陀螺漂移之间的关系式； (5)在tn+1时刻利用外部位置观测量对系统位置误差进行重调，重调后位置误差为零，再利用步骤(2)和步骤(3)可以得到tn+2时刻位置和航向误差与tn+1时刻的航向误差和陀螺漂移之间的关系式； (6)利用步骤(4)和步骤(5)可以得到tn+1时刻和tn+2时刻的位置误差与tn时刻的航向误差和陀螺漂移之间的关系式从而计算捷联惯导系统的陀螺漂移和tn时刻的航向误差，进而对陀螺漂移进行补偿； (7)利用步骤(4)和步骤(5)得到计算捷联惯导系统的陀螺漂移和tn时刻的航向误差与tn+2时刻的航向误差之间的关系式，可计 算出tn+2时刻的航向误差，从而对系统航向误差进行补偿。
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