[发明专利]机器人的关节模块及其控制方法无效
| 申请号： | 201310159670.3 | 申请日： | 2013-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN104128928A | 公开（公告）日： | 2014-11-05 |
| 发明（设计）人： | 蔡耀庆;吴仁琛 | 申请（专利权）人： | 广明光电股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陈小雯 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人的关节模块及其控制方法，将被动件套叠在减速机构，多个缓冲弹簧套叠在被动件，而感测器套叠在缓冲弹簧，形成多重套叠的关节模块，并利用侦测扭转缓冲弹簧的相差角度，控制马达顺应抗力方向转动，以确保作业安全。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 模块 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人的关节模块，具有一外壳，该外壳的中空内部包含：马达，固定在该外壳，提供动力转动转轴；编码器，侦测该转轴的转动角度；减速器，由该转轴转动，利用减速机构改变该转轴输出的转速以转动被动件，该被动件套叠在减速机构的外周；多个缓冲弹簧，一端固定在该被动件随着转动，套叠在该被动件的外周；传动法兰，设有多个通孔，部分通孔连接该缓冲弹簧的一端随着转动，而部分的通孔连接负载；以及感测器，为环圈状，内环圈套叠在该缓冲弹簧的外周，外环则固定在该外壳的内侧面，以侦测该传动法兰的转动角度。
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