[发明专利]一种具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人

摘要

本发明公开了一种具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人，现有移动机器人存在在复杂环境中运动和作业能力不足的问题，本发明一种具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人由驱动轮、车体、机械臂、辅助轮、机械手五部分组成。两个驱动轮对称设置在车体左右两侧，并与车体连接构成转动副,机械臂与车体前端铰接,辅助轮安装在机械臂的小臂上,机械手与机械臂腕关节末端固接。本发明具备重量轻、功耗小、运动灵活的特点，具有独立探测和作业能力，可以通过其自身的轮臂位姿变换和车轮径向尺寸调节来适应地形。

主权项

一种具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人，由驱动轮、车体、机械臂、辅助轮、机械手组成，其特征在于：所述两个驱动轮对称设置在车体左右两侧，并与车体连接构成转动副，所述机械臂与车体前端铰接，辅助轮安装在机械臂的小臂上，所述机械手通过连接板与机械臂的腕关节舵机固接.根据权利要求1所述的一种具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人，其特征在于：所述驱动轮包括外轴、内轴、离合器、轴承座、螺母、导向杆、内轮缘、轮辐推杆、轮辐推座、轮缘斜块、直线轴承、轮辐杆；所述内轴通过支撑轴承安装于外轴内部，并与其连接构成转动副；外轴的轴端与离合器一端固接；内轴的一端与离合器另一端固接，内轴的另一端与内轮缘固接；螺母与外轴通过传动螺纹连接，导向杆固接在螺母下端，轮辐推座通过轴承与螺母铰接；六根轮辐推杆沿周向均布在轮辐推座与轮辐杆之间，且每一根轮辐推杆的两端分别与轮辐推座和轮辐杆的轴端铰接；轮辐杆另一轴端与轮缘斜块固接，并通过直线轴承与内轮缘构成滑动副。