[发明专利]一种用于电动舵机加载试验台转矩传感器的故障检测方法

摘要

本发明提供了一种用于电动舵机加载试验台转矩传感器的故障检测方法，采集负载转矩、电机转速和电机母线电流后构造转矩观测器，计算观测的转矩和转矩误差，最终根据转矩误差和故障门限判断故障。本发明提高了转矩检测精度，观测器计算量小，易于实施。

主权项

1.一种用于电动舵机加载试验台转矩传感器的故障检测方法，其特征在于包括下述步骤：第一步，控制器分别采集负载转矩T_L、电机转速ω_r和电机母线电流i；第二步，构造转矩观测器ω^·r=CTJi-1JT^L-BJω^r+c1(ωr-ω^r)T^·L=c2(ωr-ω^r),]]>得电机转速观测值微分和转矩观测值微分其中，C_T为电机转矩常数，J为电机转动惯量，为负载转矩观测值，为电机转速观测值，c₁为观测器系数，0＜c₁＜100000，c₂为观测器系数，-20000＜c₂＜0；第三步，计算观测的转矩其中t为系统时间；第四步，计算转矩误差第五步，若e小于传感器故障门限ΔV，转至第一步，ΔV取额定转矩的20%，额定转矩取0.2N·M～2N·M；否则转至第六步；第六步，控制器指示转矩传感器故障。