[发明专利]动力鳍式机器鱼及其前进动作的实现方法

摘要

本发明公开了一种动力鳍式机器鱼及其前进动作的实现方法，它主要是在现有机器鱼中部两侧对称设动力鳍；动力鳍是由布置在机器鱼壳体内的动力传动机构和动力鳍翅所组成；动力传动机构包括：固定平台、舵机支架、动力鳍舵机、密封性传动装置和连杆机构；动力鳍舵机带动连杆机构的摇杆摆动，摇杆带动动力鳍翅摆动，使得机器鱼产生很大的前进动力。本发明通过巧妙的机械结构，实现舵机转向不变的前提下完成动力鳍翅的前后不同速度的摆动和翅叶的开闭，从而使机器鱼向前推进，达到运动速度快、效率高、噪音小和不缠草的目的。

主权项

一种动力鳍式机器鱼，由上壳体、浮沉鳍、下壳体和尾鳍组成，其特征在于，它还包括对称设在机器鱼中部两侧的动力鳍；动力鳍是由布置在机器鱼壳体内的动力传动机构和动力鳍翅所组成；动力传动机构包括：固定平台、舵机支架、动力鳍舵机、密封性传动装置和连杆机构；其中：所述的舵机支架安装在固定平台上，动力鳍舵机安装在舵机支架上，动力鳍舵机带动连杆机构，连杆机构与密封性传动装置的传动轴连接，传动轴转动时带动连杆机构来回摆动；所述的连杆机构包括曲柄、连杆和摇杆，曲柄与动力鳍舵机上的舵机盘连接；摇杆与动力传动机构的传动轴相连；通过调整各杆件的长度调节行程速比系数，使得摇杆顺时针旋转速率小于逆时针旋转速率；所述的密封性传动装置包括内套、外套和传动轴，其中，外套固定在机器鱼下壳体上，其内腔下部设有内螺纹、上部为孔为半球形内腔，传动轴上部设有与半球形内腔配合的半球形凸台，内套上部设有外螺纹，外套与内套通过螺纹连接套在一起，传动轴与外套通过球面配合实现密封；所述的动力鳍翅由翅框和布置在翅框上的若干翅叶组成；具体结构是，翅框的上、下框上设有对应的轴孔，翅叶的一侧设有轴，翅叶通过轴安装在上、下框的轴孔上，且翅叶朝向后方并可左右摆动；在翅框的上、下框上还设有限位销钉，通过限位销钉限制翅叶转动的角度。