[发明专利]一种基于三维激光雷达的点云数据分割方法

摘要

本发明涉及一种基于三维激光雷达的点云数据分割方法，它包括步骤：1）建立检测车辆的雷达坐标系oxyz；2）对激光雷达采集到的雷达数据进行预处理，建立雷达坐标系oxyz下感兴趣区域，并滤除地面噪声；3）建立图像坐标系o'uv，并定义雷达坐标系oxyz与图像坐标系o'uv的映射关系；4）在雷达云图上直接采用图像处理算法进行车辆检测，并采用边界框来表征感兴趣区域内除检测车辆以外的所有被检测车辆，进而得到图像坐标系o'uv下被检测车辆的边界框四个顶点坐标；5）将所述步骤4）中图像坐标系o'uv下得到的边界框四个顶点坐标根据坐标映射模型映射到雷达坐标系oxyz下，进而由被检测车辆的位置向量参数得到被检测车辆的形状向量参数。本发明能提高运算效率，检测精度较高，可靠性强，可以广泛在车辆环境感知技术领域中应用。

主权项

一种基于三维激光雷达的点云数据分割方法，它包括以下步骤：1）建立检测车辆的雷达坐标系oxyz；2）对激光雷达采集到的雷达数据进行预处理，建立雷达坐标系oxyz下感兴趣区域，并滤除地面噪声；3）建立图像坐标系o'uv，并定义雷达坐标系oxyz与图像坐标系o'uv的映射关系为：[1(m)|oxyz:20(pixel)|o'uv]，其中雷达坐标系oxyz中的1米对应图像坐标系o'uv中的20个像素；4）在雷达云图上直接采用图像处理算法进行车辆检测，并采用边界框来表征感兴趣区域内除检测车辆以外的所有被检测车辆，进而得到图像坐标系o'uv下被检测车辆的边界框四个顶点坐标；5）将所述步骤4）中图像坐标系o'uv下得到的边界框四个顶点坐标根据坐标映射模型映射到雷达坐标系oxyz下，进而由被检测车辆的位置向量参数得到被检测车辆的形状向量参数；其中坐标映射模型为： x i = ( u i - 600 ) / 20 y i = ( 600 - v i ) / 20 , 式中，i表示被检测车辆的编号；(ui,vi)表示编号为i的被检测车辆所对应的边界框顶点在图像坐标系o'uv下的坐标值；(xi,yi)表示编号为i的被检测车辆根据坐标映射模型映射到雷达坐标系oxyz下对应边界框顶点的坐标值。