[发明专利]双天线GNSS/INS深组合导航方法及装置

摘要

本发明提出一种双天线GNSS/INS深组合导航方法及装置，其装置包括：电源模块、微机电惯性测量单元、射频模块、FPGA模块、DSP模块和至少两根天线。根据本装置，在惯性导航系统的辅助下可以有效地降低全球卫星导航系统周跳出现的概率，并减小全球卫星导航系统整周模糊度的搜索空间，从而确保姿态测量信息连续输出，增强全球卫星导航系统跟踪环路稳健性，在双天线全球卫星导航系统的辅助下可以实现惯性导航系统快速初始对准，改善惯性导航系统姿态可观测性，从而抑制惯性导航系统姿态发散。

主权项

一种双天线GNSS/INS深组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.分别对全球卫星导航系统和惯性导航系统进行初始化和参数设置； S2.得到所述惯性导航系统的初始俯仰角和初始横滚角； S3.通过所述全球卫星导航系统获取卫星导航信息，并将根据所述卫星导航信息得到的所述全球卫星导航系统的第一伪距、第一伪距率、第一俯仰角和第一航向角作为卡尔曼滤波器的观测量； S4.根据所述第一伪距、所述第一伪距率、所述第一俯仰角和所述第一航向角对所述惯性导航系统进行大失准角初始对准；以及 S5.所述惯性导航系统通过捷联惯导解算推导输出惯性导航系统三维位置、惯性导航系统三维速度、第二俯仰角、第二航向角和第二横滚角，并将所述惯性导航系统三维速度反馈至所述全球卫星导航系统，以使所述全球卫星导航系统进行时钟误差修正，使所述惯性导航系统进行系统误差修正，并在修正后对卫星信号进行跟踪。