[发明专利]一种起重机遥控系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种起重机遥控系统及其控制方法，所述的系统包括本机遥控单元和手持遥控单元；所述的手持遥控单元包括微控制器、速度信号给定单元、手持遥控单元姿态检测装置和手持遥控单元无线收发装置，所述的本机遥控单元包括本机姿态检测装置和本机无线收发装置；所述的手持遥控单元姿态检测装置包括微机电传感器陀螺仪、加速度计和磁强计。由于本发明的微控制器对手持遥控单元和受控对象姿态信息同时测量并进行对比分析，能够自动解析方向控制指令，实现所指即所行的起重机吊件目标方向控制。由于本发明能自动解析手持遥控单元和受控对象的姿态信息进行控制，减少了手持遥控单元的按键数量，操作简单，不需要专业的操作人员。

主权项

一种起重机遥控系统，其特征在于：包括本机遥控单元和手持遥控单元；所述的手持遥控单元包括微控制器（1）、速度信号给定单元（2）、手持遥控单元姿态检测装置（3）和手持遥控单元无线收发装置（4），所述的微控制器（1）分别与速度信号给定单元（2）、手持遥控单元姿态检测装置（3）和手持遥控单元无线收发装置（4）连接；所述的本机遥控单元包括本机姿态检测装置（5）和本机无线收发装置（6），所述的本机遥控单元安装在起重机大车（8）的机构上；所述的本机姿态检测装置（5）的输出端与本机无线收发装置（6）连接，所述的本机无线收发装置（6）与本机控制器连接；所述的手持遥控单元无线收发装置（4）通过无线网络与本机无线收发装置（6）连接；所述的手持遥控单元姿态检测装置（3）包括微机电传感器陀螺仪、加速度计和磁强计，所述的微机电传感器陀螺仪、加速度计和磁强计分别通过I2C总线与微控制器（1）进行通信；所述的微机电传感器陀螺仪用于获取手持遥控单元的实时姿态信息，通过对微机电传感器陀螺仪的角速度数据进行姿态解算得到手持遥控单元的姿态角：航向角ψ1、滚转角γ1和俯仰角θ1，手持遥控单元的航向角ψ1用于指示起重机吊件的目标方向，手持遥控单元的滚转角γ1用于控制小车（9）的运行方向，手持遥控单元的俯仰角θ1用于指示吊件的垂直升降方向，同理，通过本机姿态检测装置（5）可获得大车（8）的姿态信息。