[发明专利]电动云台机械间隙的自动跟踪与补偿方法

摘要

本发明专利公开了一种电动云台机械间隙的自动跟踪与补偿方法，该方法通过如下步骤（1）确定间隙误差的最大值；（2）通过对间隙误差的自动跟踪，测算出间隙误差值；（3）根据预置点的坐标及其间隙误差的测量值计算出目标位置的坐标值；（4）目标位置的间隙误差补偿；实现对间隙误差自动跟踪并补偿，从而可以大大降低间隙误差对定位精度的影响。

主权项

电动云台机械间隙的自动跟踪与补偿方法，其特征在于包括如下步骤：(1)确定间隙误差的最大值；(2)通过对间隙误差的自动跟踪，测算出间隙误差值；(3)根据预置点的坐标及其间隙误差的测量值计算出目标位置的坐标值；(4)目标位置的间隙误差补偿；其中步骤(1)是采用如下方式实现：A、将被测云台、摄像机、监视器、电脑、可调直流电源连接好，并加电；B、调整摄像机，使其精确清晰对准某一目标，并在监视器上做上“十”字标记，断开水平电机接线，换以可调直流电源供电；C、给水平电机加向左电压，由小到大，微调可调直流电源，以不让图像偏离标记为准则；记录此时霍尔编码器输出的位置值POS_left；D、再给垂直电机加向右电压，由小到大，微调可调直流电源，以不让图像偏离标记为准则；记录此时霍尔编码器输出的位置值POS_right；E、POSright‑POS_left即为云台水平方向的间隙误差最大值PLAY_RANGE；其中步骤(2)采用如下方式实现：将电机运动的位置变化通过霍尔编码器转换为脉冲边沿的变化，通过系统软件，每变化一个脉冲边沿对应电机转动最小角度单位，脉冲边沿触发软件中断，每中断一次，执行一次如下计算：当正向且PLAY_RANGE/2‑POS_OFFS>＝0时，POS_OFFS+1；当反向且PLAY_RANGE/2+POS_OFFS>＝0时，POS_OFFS‑1。