[发明专利]集装箱门式起重机用吊具路径优化控制系统

摘要

一种基于激光扫描定位技术的集装箱门式起重机用吊具路径优化控制系统，主要由吊具路径控制模块、激光扫描测距仪、视频监控摄像机、触控式显示屏等组件构成，能根据码头运营操作系统的调度指令和小车载激光扫描测距仪的测距信息，按照扫描定位识别和路径优化控制等智能算法，对堆场轮廓及吊具（或被吊集装箱）进行定位识别和路径优化，使吊具（或被吊集装箱）沿优化路径装卸到位。该系统能显著提高作业效率、降低运行能耗、减少撞箱事故和减轻劳动强度，从而进一步扩展了码头运营操作系统的调度功能，可广泛用于集装箱堆场的各类轮胎式和轨道式龙门吊。

主权项

一种集装箱门式起重机用吊具路径优化控制系统，主要由吊具路径控制模块、激光扫描测距仪、视频监控摄像机、触控式显示屏构成，吊具路径控制模块根据码头运营操作系统的调度指令和小车载激光扫描测距仪的测距信息，按照预定的扫描定位识别算法和路径优化控制算法，对堆场轮廓、吊具和被吊集装箱进行定位识别和路径优化后，将控制指令发送至主/从站可编程控制器；可编程控制器根据操纵手柄开关、旋锁开闭状态、小车和吊具位置编码器信息，对控制指令进行比较、判断和确认后，通过驱动器及接触器驱动小车运行电机、吊具起升电机和旋锁开闭机构，使吊具和被吊集装箱沿优化路径装卸到位，同时将运行记录回传给吊具路径控制模块和码头运营操作系统；当接收到操纵手柄开关信号时，系统立即将自动模式切换为手动模式，直至手动切换为自动模式；当超出控制范围或出现系统故障时，故障诊断处理程序可输出急停和报警信号；为提高系统安全性和操控便利性，用户还可通过视频监控摄像机和触控式显示屏对作业过程进行监视和调整。