[发明专利]机器人焊枪取向规范化

摘要

本发明涉及一种用于控制焊接机器人的方法，焊接机器人具有一种具备可动电极头和固定电极头的伺服焊枪，该方法包括步骤单独地使部件的表面与可动电极头相接触，以测量基础测试点和从基础测试点移位开的至少两个附加的测试点。从至少两个附加的测试点计算两个非共线矢量。从两个非共线矢量计算法向矢量。确定了介于初始伺服焊枪取向与法向矢量之间的角度。例如，如果角度是在使用者指定的公差内，则伺服焊枪的取向可受校正。

主权项

一种用于对焊接机器人进行控制的方法，焊接机器人具有一种具备可动电极头和固定电极头的伺服焊枪，该方法包括步骤：使部件的表面与可动电极头相接触以测量一种基础测试点；将可动电极头从基础测试点移位开并且使部件的表面和可动电极头在与基础测试点移位开的不同位置相接触，以在部件的表面上测量从基础测试点移位开的至少两个附加的测试点；从至少两个附加的测试点计算两个非共线矢量；从两个非共线矢量计算一种法向矢量；比较介于初始伺服焊枪的取向与法向矢量之间的角度；以及当需要时，基于所述法向矢量将所述伺服焊枪的位置校正到所需的点焊位置。