[发明专利]基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法有效
| 申请号： | 201310177216.0 | 申请日： | 2013-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN103312256A | 公开（公告）日： | 2013-09-18 |
| 发明（设计）人： | 夏国清;武慧勇;杨月;栾添添;赵昂 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | H02P21/13 | 分类号： | H02P21/13 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法。包测量元件采集伺服电机的角位移和角速度，通过网络发送给干扰观测器和滑模控制器，干扰观测器同时读取控制量缓存器中储存的控制量历史值、估计出干扰大小并发送给滑模控制器，滑模控制器通过解算得到控制电压信号、并通过网络发送给伺服电机形成伺服电机的闭环网络控制。本发明针对存在外界干扰的伺服电机系统，通过网络连接实现了网络化控制，提高了系统的互操作性和灵活性等，且通过选取带历史控制输入的滑模函数，补偿了网络诱导时延，提高了系统的稳态性能，并通过干扰观测器的设计，实现了干扰的抑制，降低了系统抖振，提高了系统的动态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 干扰 观测器 伺服 电机 网络化 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法，其特征是：包括测量元件(2)、干扰观测器(5)、滑模控制器(9)和控制量缓存器(10)，测量元件(2)采集伺服电机的角位移和角速度，通过网络发送给干扰观测器(5)和滑模控制器(9)，干扰观测器(5)同时读取控制量缓存器(10)中储存的控制量历史值、估计出干扰大小并发送给滑模控制器(9)，滑模控制器(9)通过解算得到控制电压信号、并通过网络发送给伺服电机(1)形成伺服电机的闭环网络控制。
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