[发明专利]一种可快速重构的多功能绿篱苗木修剪机械手

摘要

一种可快速重构的多功能绿篱苗木修剪机械手，包括固定安装在承载车上的旋转底盘，固定安装在旋转底盘上端面的底座，与底座铰接的大臂，与大臂铰接的后臂，与后臂末端连接的过载防护机构，与过载防护机构连接的前臂，铰接在前臂末端的小臂连接架，安装在小臂连接架上的转轴，固定在转轴末端的小臂，铰接在小臂末端的修剪刀头连接架，以及固定于修剪刀头连接架下方的修剪刀头，还包括用于驱动大臂前后摆动的大臂推杆，用于驱动后臂上下俯仰的后臂推杆，用于驱动小臂上下翻转的小臂推杆，以及用于驱动转轴旋转的旋转动力马达。本发明具有修剪载荷的过载保护功能，根据不同的修剪类型更换不同的刀具，能够实现任意形状的景观树木的修剪与造型。

主权项

一种可快速重构的多功能绿篱苗木修剪机械手，包括具有排枝功能的绿篱修剪刀具或者可自动调节形态的绿篱整体造型刀具并通过修剪刀头连接架与修剪机械手连接，其特征在于：还包括旋转底盘、底座，大臂、后臂、前臂、小臂连接架、小臂、大臂推杆、后臂推杆、小臂推杆以及过载防护机构，具体连接方式为：所述旋转底盘固定安装在承载车上，旋转底盘上安装有旋转底盘动力马达，底座固定安装在旋转底盘的上端面，大臂的底端与底座铰接，大臂的上端与后臂的后端铰接，大臂推杆的下端与底座铰接，大臂推杆的上端与大臂铰接，后臂推杆的下端与大臂铰接，后臂推杆的上端与后臂铰接，后臂的前端与过载防护机构连接，过载防护机构与前臂的后端连接，前臂的前端与小臂连接架的中部铰接，小臂推杆的后端与前臂铰接，小臂推杆的前端与小臂连接架的上端铰接，小臂连接架上固定有旋转动力马达，小臂连接架的下端设有转轴，转轴与小臂连接架旋转连接，转轴与旋转动力马达输出轴连接，转轴的下端与小臂的后端固定连接，小臂的前端与修剪刀头连接架铰接，修剪刀头连接架的下方与修剪刀头固定连接，所述过载防护机构包括过载防护机构连接座、第一级弹簧、第一级预紧螺栓、第一级连接头、第一级连接头销钉、第一级后臂销钉、后臂，还包括第二级弹簧、第二级预紧螺栓、第二级连接头、第二级连接头销钉、第二级前臂销钉和前臂，后臂通过第一销钉与过载防护机构连接座铰接，前臂通过第二销钉与过载防护机构连接座铰接，第一级预紧螺栓穿插过过载防护机构连接座一侧的螺栓孔，第二级预紧螺栓穿插过过载防护机构连接座另一侧的螺栓孔，第一级连接头一端的螺纹孔与第一级预紧螺栓连接，第一级连接头另一端设有第一级连接头销钉，第一级弹簧一端与第一级连接头销钉连接，第一级弹簧的另一端与第一级后臂销钉连接，第一级后臂销钉固定在后臂的侧方，第二级预紧螺栓穿插过过载防护机构连接座一侧的螺栓孔，第二级预紧螺栓穿插过过载防护机构连接座另一侧的螺栓孔，第二级连接头一端的螺纹孔与第二级预紧螺栓连接，第二级连接头另一端设有第二级连接头销钉，第二级弹簧一端与第二级连接头销钉连接，第二级弹簧的另一端与第二级前臂销钉连接，第二级前臂销钉固定在后臂的侧方。