[发明专利]单自由度三足步行移动机构

摘要

本发明公开一种单自由度三足步行移动机构，该机构由左足A、中足B、右足C、第一曲柄D、第二曲柄E、第三曲柄F和第四曲柄G组成，左足A通过连接轴和左足电机轴与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，中足B通过连接轴和传动轴在左侧与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，在右侧中足B通过传动轴和连接轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接，右足C通过连接轴和右足电机轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接；其中第一曲柄D与第二曲柄G由中足电机带动同步转动，第二曲柄E和第三曲柄F分别由左足电机和右足电机带动转动，通过上述连接构成了单自由度三足步行移动机构。本机构通过三足配合运动能完成步行和转向的运动步态。

主权项

单自由度三足步行移动机构，其特征在于：该机构包括左足A、中足B、右足C、第一曲柄D、第二曲柄E、第三曲柄F、第四曲柄G，所述的左足A与右足C的结构和尺寸相同，所述的第一曲柄D、第二曲柄E、第三曲柄F、第四曲柄G的结构和尺寸相同；所述的左足A的形状为三棱柱，包括：两个左足端盖（A‑1）、左足护壳（A‑3）、左足板（A‑5）、左足电机（A‑4）、左足连接轴（A‑2）；左足板（A‑5）上固定有左足电机（A‑4），同时还设有活连接的左足连接轴（A‑2），左足板（A‑5）与左足护壳（A‑3）固定连接；所述的左足护壳（A‑3）两端分别固定连接一个左足端盖（A‑1）；所述的右足C的形状为三棱柱，包括：两个右足端盖（C‑1）、右足护壳（C‑3）、右足板（C‑5）、右足电机（C‑2）、右足连接轴（C‑4）；右足板（C‑5）上固定有右足电机（C‑2），同时还设有活连接的右足连接轴（C‑4），右足板（C‑5）与右足护壳（C‑3）固定连接；所述的右足护壳（C‑3）两端分别固定连接一个右足端盖（C‑1）；所述的中足B形状为多棱柱，其上设有传动轴（B‑10）用于连接第一曲柄D、第四曲柄G，设有中足左侧连接轴（B‑4），还设有中足右侧连接轴（B‑5）；第一曲柄D的左端与左足A上的左足连接轴（A‑2）固定连接，第一曲柄D的右端与中足B上的传动轴（B‑10）固定连接；第二曲柄E的左端与左足A上的左足电机（A‑4）轴固定连接，第二曲柄E的右端与中足B上的中足左侧连接轴（B‑4）固定连接；第三曲柄F的左端与中足B上的中足右侧连接轴（B‑5）固定连接，第三曲柄F的右端与右足C上的右足电机（C‑2）固定连接；第四曲柄G的左端与中足B上的传动轴（B‑10）固定连接，第四曲柄G的右端与右足C上的右足连接轴（C‑4）固定连接；通过上述连接构成单自由度三足步行移动机构。