[发明专利]一种捷联惯导系统零位标定的方法有效
| 申请号： | 201310184385.7 | 申请日： | 2013-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN103234560A | 公开（公告）日： | 2013-08-07 |
| 发明（设计）人： | 周广涛;时贵敏;李昕光;张勇刚;于强;郭善强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种捷联惯导系统零位标定的方法，它涉及捷联惯导系统零位标定的方法。本发明要解决现有的零位标定方法中因被测惯性元器件的安装存在非正交误差而影响零位误差求值精度的问题。本发明方法是将惯性装置安装到三轴转台上，使转台旋转到四个指定位置，将四个不同位置的惯性元器件上由于安装误差导致感所受到的附加误差分量累加消除，从而求得惯性元器件的零位误差。本发明提出一种新的零位标定测量方法，可以有效的补偿掉安装误差所带来的影响，从而可以得到更加精确的零偏，提高系统精度。本发明方法可应用于现代武器装备的导航系统的零位标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 捷联惯导 系统 零位 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种捷联惯导系统零位标定的方法，其特征在于一种捷联惯导系统零位标定的方法，按以下步骤进行：一、捷联系统安装在转台的基座上，其惯导系统X、Y、Z轴陀螺的主轴分别与转台的X、Y、Z轴平行；二、启动捷联惯导系统并进行充分预热；三、操作三轴转台使光纤陀螺三轴定位于北偏东45°、西偏北45°、天向位置，采集N组光纤陀螺输出数据，在此位置时捷联惯导系统任一时刻的输入角速率及输入加速度分别为：![]()
A x 1 A y 1 A z 1 = 0 0 - g ; ![]()
A x 2 A y 2 A z 2 = 0 0 g ; ![]()
A x 3 A y 3 A z 3 = 0 0 g ; ![]()
A x 4 A y 4 A z 4 = 0 0 - g ; D x 0 = Σ N gx 1 + ΣN gx 2 + ΣN gx 3 + ΣN gx 4 4 N D y 0 = ΣN gy 1 + ΣN gy 2 + ΣN gy 3 + ΣN gy 4 4 N D z 0 = ΣN gz 1 + ΣN gz 2 + ΣN gz 3 + ΣN gz 4 4 N ; D ax 0 = Σ N ax 1 + ΣN ax 2 + ΣN ax 3 + ΣN ax 4 4 N - K ax 2 Q zx 2 g 2 D ay 0 = ΣN ay 1 + ΣN ay 2 + ΣN ay 3 + ΣN ay 4 4 N - K ay 2 Q zy 2 g 2 D az 0 = ΣN az 1 + ΣN az 2 + ΣN az 3 + ΣN az 4 4 N - K az 2 Q zz 2 g 2 .
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