[发明专利]一种自动贴附装置

摘要

自动化生产环节中的零件自动贴附领域，目前市面上流行的自动贴附机的贴附过程主要包括3个步骤：1，获取零件2，移动零件到摄像头前计算零件相对于参考系的坐标和零件相对于参考系的摆放角度3，计算机根据计算结果修正机械手参数后摆放零件到目标位置。本发明去掉了第2步，减少了整个贴附过程需要的时间。

主权项

一种自动贴附装置，包括计算机，摄像头，机械手，其特征在于：（1）计算机根据存放预取零件的图像，识别该零件相对于参考系的坐标和零件相对于参考系的摆放角度，计算机计算机械手获取零件的移动路线和获取零件后移动零件到目标位置的路线，计算机控制机械手获取零件，并向目标位置移动零件；（2）计算机根据机械手取得零件后，从存放地移动到目标位置过程中，来自摄像头的图像，实时计算零件相对于参考系的坐标和零件相对于参考系的摆放角度；（3）计算机根据零件被获取前和移动过程中，计算得到的零件相对于参考系的坐标和零件相对于参考系的摆放角度，和零件目标摆放位置相对于参考系的坐标、零件目标摆放位置相对于参考系的摆放角度进行实时求差，并进行相应的实时矫正。